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基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验 被引量:1
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作者 杨语录 李长勇 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期72-78,86,共8页
针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA... 针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA机械臂,上部为柔性机械臂部分;同时,设计了SCARA与柔性机械臂的协调运动控制系统。通过分析机械臂的机械结构和工作原理确定机械臂的末端空间位置和机械臂的运动学关系,利用MatLab绘制其工作空间,并绘制柔性机械臂在随机两个空间点运动的轨迹、速度、加速度图,从而实现SCARA机械臂与柔性机械臂的运动控制。 展开更多
关键词 采摘 柔性机械臂 运动空间 运动学求解 SCARA机械臂 葡萄
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甘薯秧蔓机械化收获防缠绕割台的设计与试验
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作者 谭营 尚书旗 +5 位作者 王东伟 何晓宁 贾夕宁 朱浩 郑超 张习文 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期131-138,共8页
为解决甘薯秧蔓相互交错缠绕、难以分离导致收获困难的问题,设计了一种甘薯秧蔓机械化收获防缠绕割台,并对仿垄型拨禾切割机构、伸缩弹齿捡拾机构的作业过程进行受力及运动分析,得到其作业参数范围。为避免仿垄型拨禾切割机构和伸缩弹... 为解决甘薯秧蔓相互交错缠绕、难以分离导致收获困难的问题,设计了一种甘薯秧蔓机械化收获防缠绕割台,并对仿垄型拨禾切割机构、伸缩弹齿捡拾机构的作业过程进行受力及运动分析,得到其作业参数范围。为避免仿垄型拨禾切割机构和伸缩弹齿捡拾机构在作业过程中发生缠绕,搭建了甘薯秧蔓机械化收获防缠绕割台的试验台架,进行单因素试验,以此来确定仿垄型拨禾切割机构和伸缩弹齿捡拾机构的最佳转速范围;利用Design-Expert 13.0软件中Box-Behnken试验设计方法,研究前进速度、切割转速、捡拾转速三因素两两交互作用对甘薯秧蔓回收率、缠绕程度、伤薯率的影响,并建立回归模型,进行试验参数优化,得到最优工作参数组合,即前进速度0.995 m/s、切割转速61.043 r/min、捡拾转速100.939 r/min,此时甘薯秧蔓的回收率为94.553%、缠绕程度为2.169%、伤薯率为0.213%。为验证最优参数的可靠性,将最优工作参数组合数据化零为整,作为田间试验的作业参数,进行田间试验验证,结果表明:甘薯秧蔓的薯秧蔓回收率为93.55%,缠绕程度为2.42%,伤薯率为0.38%。 展开更多
关键词 甘薯秧蔓 机械化收获 防缠绕割台 响应曲面
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多传感欠驱动水果采摘机械手的设计
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作者 蒋林祥 贺磊盈 马锃宏 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期93-98,105,共7页
机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分,在采摘过程中具有至关重要的作用,其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则,且表皮易受损的现状,设计了一种多传感欠驱动采摘机械手,并采用腱绳传动的欠... 机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分,在采摘过程中具有至关重要的作用,其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则,且表皮易受损的现状,设计了一种多传感欠驱动采摘机械手,并采用腱绳传动的欠驱动系统,内嵌微型彩色相机、激光测距传感器和压力薄膜传感器等模块。首先,对压力薄膜传感器采集的数据进行滤波和标定处理,实现在复杂环境中对水果恒定力采摘,防止水果受损;最后,进行了样机制作,并在实验室搭建采摘平台,验证了采摘机械手设计的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 水果采摘 机械手 欠驱动 多传感 压力薄膜传感器
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果树修剪机械装备的发展现状与趋势
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作者 刘佳 杨莉玲 +2 位作者 马文强 买合木江·巴吐尔 沈晓贺 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期262-268,共7页
林果整形修剪对实现果园通风透光、降低病虫害的发生几率、调节果品品质、稳定果品产量具有重要作用,是果园生产管理过程中尤为重要的一个环节,但其季节性强,需要劳动力多。为此,通过分析国内外修剪技术装备的研究与应用现状,论述了相... 林果整形修剪对实现果园通风透光、降低病虫害的发生几率、调节果品品质、稳定果品产量具有重要作用,是果园生产管理过程中尤为重要的一个环节,但其季节性强,需要劳动力多。为此,通过分析国内外修剪技术装备的研究与应用现状,论述了相关修剪机械的工作原理及现有修剪机械存在的问题,并分析了林果修剪机械的发展趋势。 展开更多
关键词 果树 修剪装备 存在问题 发展趋势
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培养学生能力的有效途径——谈组织学生进行机械系统运动方案设计
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作者 董惠敏 周家才 +1 位作者 黎顺义 肖大准 《大连理工大学学报(社会科学版)》 1994年第3期44-46,共3页
机械原理课程是一门技术基础课,是机械工程类专业学生的主干课程。其课程设计则是训练学生综合运用已学知识的重要环节。随着科学技术的飞速发展和社会主义市场经济的逐步形成,对机械产品的品种和门类的要求日益增加,要求机械产品在竞... 机械原理课程是一门技术基础课,是机械工程类专业学生的主干课程。其课程设计则是训练学生综合运用已学知识的重要环节。随着科学技术的飞速发展和社会主义市场经济的逐步形成,对机械产品的品种和门类的要求日益增加,要求机械产品在竞争中不断更新和发展,因而,对现代机械工程师提出了更高的要求。机械原理课程设计是机械工程类学生的第一个课程设计,如何培养学生在机械方面的"构思"、"创新"和独立工作的能力就显得十分重要。传统的机械原理课程设计已经不能适应时代发展的需要,这就促使机械原理课程设计从指导思想、形式到内容都要不断进行改革。我们对课程设计的改革是分两步进行的。第一步是将传统的单一图解法改变为图解与电算并行,把计算机应用于机构的分析和设计。这一步从1985年开始一直坚持到现在。 展开更多
关键词 机械原理课程 机械系统运动 机械工程类 机械产品 方案设计 机械工程师 运动分析 计算机应用 设计过程 机械设计
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南方水稻机械化生产补短板促全程培训班在江西举办
6
作者 《农机科技推广》 2024年第4期18-18,共1页
3月22日,农业农村部农业机械化总站联合江西省农业农村厅、新余市人民政府在江西新余举办南方水稻机械化生产补短板促全程培训班。活动现场展示、演示了水稻生产全程机械化的绿色高效智能农机装备300余台,展示主要包括育秧流水线、烘干... 3月22日,农业农村部农业机械化总站联合江西省农业农村厅、新余市人民政府在江西新余举办南方水稻机械化生产补短板促全程培训班。活动现场展示、演示了水稻生产全程机械化的绿色高效智能农机装备300余台,展示主要包括育秧流水线、烘干设备等场上作业机械,观摩学习了水稻大钵体毯状苗机械化育插秧泥育旱管技术、精量稀播育状秧技术、软盘育抛秧技术、平板育技术、淤泥钵体机播状秧技术、平板密播稀植育秧技术6种水稻机械化育技术。 展开更多
关键词 育秧技术 作业机械 烘干设备 水稻机械化 机械化育插秧 农业机械化 钵体 智能农机
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山东省生猪养殖机械化生产现状及发展建议
7
作者 王冬梅 《农机科技推广》 2024年第2期22-24,共3页
机械化是养猪业现代化的重要内容、重要支撑和重要标志,使用机械装备可降低养猪人工成本,提高养殖效率与管理水平,实现增产增收。农业农村部《关于加快畜牧养殖机械化发展的意见》提出,到2025年,生猪规模化养殖机械化率达到70%以上,大... 机械化是养猪业现代化的重要内容、重要支撑和重要标志,使用机械装备可降低养猪人工成本,提高养殖效率与管理水平,实现增产增收。农业农村部《关于加快畜牧养殖机械化发展的意见》提出,到2025年,生猪规模化养殖机械化率达到70%以上,大规模养殖场基本实现全程机械化。当前我国生猪养殖正加快向规模化、标准化、集约化养殖转型,对加快生猪养殖机械化发展的要求日益迫切。 展开更多
关键词 人工成本 生猪养殖 机械化生产 全程机械化 集约化养殖 机械装备 养猪业 机械化发展
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参数优化的IZOA-SVM机械设备故障诊断方法
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作者 赵月静 邢天祥 秦志英 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第10期1894-1902,共9页
在复杂的工作环境中,机械设备振动信号的复杂性常常会导致机械设备故障诊断的准确性不高,为解决设备运行中因信号复杂性引发的故障诊断难题,提出了一种参数优化的斑马优化算法优化支持向量机(IZOA-SVM)的故障诊断方法。首先,引入了柯西... 在复杂的工作环境中,机械设备振动信号的复杂性常常会导致机械设备故障诊断的准确性不高,为解决设备运行中因信号复杂性引发的故障诊断难题,提出了一种参数优化的斑马优化算法优化支持向量机(IZOA-SVM)的故障诊断方法。首先,引入了柯西变异和反向学习的改进策略到斑马优化算法(ZOA)中,提出了改进的斑马优化算法(IZOA),旨在改善原有斑马优化算法在迭代后期容易陷入局部极值等问题,从而有效增强了其全局搜索能力;其次,利用IZOA优化支持向量机(SVM)的核参数g和惩罚参数c以寻找SVM最优参数组合[c,g],并构建了IZOA-SVM模型;然后,计算了样本的13个时域特征以构成特征向量,并将特征向量分别输入到IZOA-SVM模型、斑马优化算法优化支持向量机(ZOA-SVM)模型、粒子群算法优化支持向量机(PSO-SVM)模型、遗传算法优化支持向量机(GA-SVM)模型和支持向量机模型,进行了故障分类;最后,通过旋转机械振动及故障模拟试验验证了该方法的有效性。研究结果表明:IZOA-SVM模型在分类准确率方面得到了明显的提高,达到了98.33%;该模型能够精准而稳定地识别故障类型,提高故障识别的准确性,在准确率方面相较于其他对比方法表现出更为显著的优势。因此,该方法在全局搜索和故障分类准确性方面都取得了明显的改进,为复杂环境下的故障诊断提供了可参考的解决方案。 展开更多
关键词 机械设备 旋转机械 故障诊断 改进斑马优化算法 柯西变异 反向学习 支持向量机
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芒果采收车机械臂运动特性分析及试验
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作者 刘世豪 王菲 +2 位作者 林茂 刘俊孝 姚克恒 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期58-67,共10页
为提高芒果采收车机械化采摘的适应性,该研究采用多体动力学理论方法对其机械臂的运动特性进行分析。首先,结合芒果生长和农艺特征及采摘机械臂几何构型与向量特性,运用D-H法建立了机械臂运动学模型以探索其运动特性,并进行末端执行器... 为提高芒果采收车机械化采摘的适应性,该研究采用多体动力学理论方法对其机械臂的运动特性进行分析。首先,结合芒果生长和农艺特征及采摘机械臂几何构型与向量特性,运用D-H法建立了机械臂运动学模型以探索其运动特性,并进行末端执行器运动轨迹规划。轨迹规划结果表明末端执行器运动平稳,满足芒果采摘运动要求。进一步地,利用拉格朗日法构建了机械臂的动力学模型,对其进行了正逆动力学仿真验证,以深入了解机械臂的关节运动特性。动力学分析结果表明,在恒力矩工况下,伸缩装置和摆动装置的运动呈现一定的周期性,摆动装置、旋转装置角加速度和伸缩装置加速度均约在1.25、2.30、4.15 s达到阶段峰值;在仅做摆动周期运动的情况下,旋转装置、摆动装置所受驱动力矩均近似呈周期性变化,峰值分别为72.5与52 N·mm,且在一个运动周期内,均有两个极大值点。对机械臂结构进行仿真模态计算和模态试验,结果表明前六阶固有频率误差在5%以内,验证了芒果采收车机械臂多体动力学仿真建模的准确性。研究结果可为保证有效实现机械臂的采摘效果及提高其可靠性与稳定性提供依据。 展开更多
关键词 农业机械 模型 芒果采收 采摘 机械臂 动力学建模 运动学特性
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渔业机械标准适用性研究 被引量:2
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作者 王君 何雅萍 王玮 《安徽农业科学》 CAS 2013年第21期9138-9139,9142,共3页
目前我国渔业机械主要有捕捞机械、养殖机械、加工机械、饲料机械、绳网机械5大部分。通过对这5大部分的渔业机械标准的调查发现,我国渔业机械标准在使用中存在标准覆盖面不全、标准制修订不及时、养殖机械类标准体系不完全等问题。
关键词 捕捞机械 养殖机械 加工机械 饲料机械 绳网机械 标准 使用
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我国菠萝机械化栽植装备研发应用现状及展望
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作者 崔振德 李玲 +3 位作者 邓干然 郑爽 覃双眉 周思理 《现代农业装备》 2024年第5期2-7,共6页
菠萝是我国热区特色经济作物,对区域经济发展起着重要作用。菠萝栽培以人工为主,标准化程度低、作业成本高,制约了菠萝产业健康发展。研究菠萝机械化栽植技术装备意义重大。本文总结了国内2种典型的菠萝栽培农艺及配套移栽装备研究应用... 菠萝是我国热区特色经济作物,对区域经济发展起着重要作用。菠萝栽培以人工为主,标准化程度低、作业成本高,制约了菠萝产业健康发展。研究菠萝机械化栽植技术装备意义重大。本文总结了国内2种典型的菠萝栽培农艺及配套移栽装备研究应用现状,分析了菠萝机械化栽培领域存在的突出问题,提出了相应的对策与建议,为菠萝机械化栽植技术装备的研究应用提供了参考。 展开更多
关键词 菠萝 宜机化 机械化栽培 菠萝机械化栽植技术装备 移栽机
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农田灌溉排水机械系统设计与性能分析
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作者 孙先明 《农机使用与维修》 2024年第6期21-23,共3页
灌溉与排水是调节农田水分供给的有效手段,是促进农作物良好生长的前提,为解决传统灌溉模式用水量大、水资源浪费、有效利用率低的问题,以及优化农田抗涝排水性能,针对农田灌溉排水机械系统进行优化分析与功能升级,分析了现阶段的灌溉... 灌溉与排水是调节农田水分供给的有效手段,是促进农作物良好生长的前提,为解决传统灌溉模式用水量大、水资源浪费、有效利用率低的问题,以及优化农田抗涝排水性能,针对农田灌溉排水机械系统进行优化分析与功能升级,分析了现阶段的灌溉排水机械应用情况与典型不足,对排水机械、灌溉机械的设备及附属设施进行设计和优化,并提供了性能分析参考建议,以期为农田合理用水提供参考借鉴。 展开更多
关键词 农田 灌溉机械 排水机械 系统设计 分析
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油菜收获机械化技术进展 被引量:12
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作者 陈志 《农机质量与监督》 2008年第3期9-14,共6页
中国油菜机械化的发展现状与问题 当今世界主要油菜生产大国,普遍采用机械化播种与收获,很多国家油菜生产在上世纪就实现了全程机械化。这些国家和地区油菜生产机械化和规模生产优势使油菜籽生产成本大幅下降,并直接影响了国际油菜... 中国油菜机械化的发展现状与问题 当今世界主要油菜生产大国,普遍采用机械化播种与收获,很多国家油菜生产在上世纪就实现了全程机械化。这些国家和地区油菜生产机械化和规模生产优势使油菜籽生产成本大幅下降,并直接影响了国际油菜籽价格,对中国油菜生产形成重大冲击。例如,中国和加拿大是世界上两个最大的菜油籽生产国,但加拿大是世界上最大的油菜出口国。由于生产经营规模小、机械化程度低, 展开更多
关键词 油菜收获机械化 技术进展 油菜生产机械化 生产经营规模 机械化播种 全程机械化 机械化程度 生产成本
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加快推进水稻插秧机械化 突破水稻生产机械化瓶颈 被引量:1
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作者 王友根 《农业机械》 北大核心 2006年第11B期36-37,共2页
1,加快推进水稻插秧机械化的必要性 (1)必须解决的制约水稻全程机械化发展的瓶颈问题。改变水稻插秧“面朝黄土背朝天,弯腰曲背几下年”的生产方式,实现插秧机械化,一直是广大农民的迫切愿望,又是制约水稻全程机械化发展的瓶颈... 1,加快推进水稻插秧机械化的必要性 (1)必须解决的制约水稻全程机械化发展的瓶颈问题。改变水稻插秧“面朝黄土背朝天,弯腰曲背几下年”的生产方式,实现插秧机械化,一直是广大农民的迫切愿望,又是制约水稻全程机械化发展的瓶颈。近年来,为实现农业持续增收,农村的青壮年劳动力大量离土离乡、务工经商,广大农村对提高水稻生产机械化水平的呼声日益高涨。2006年中央1号文件明确提出,大力推进农业机械化,提高重要农时、重点作物、关键生产环节和粮食主产区的机械化作业水平。 展开更多
关键词 水稻生产机械化 插秧机械化 机械化发展 农业机械化 机械化水平 粮食主产区 水稻插秧 生产方式
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我国建筑施工机械技术新发展 被引量:3
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作者 吴学松 郭传新 +3 位作者 肖飞 张磊庆 杨丹 李春爽 《建筑技术》 2018年第6期630-634,共5页
机械化施工水平已成为衡量施工企业技术进步的标志,施工企业装备水平是构成核心竞争力的主要内容,节能环保、信息化、智能化等先进技术在建筑施工机械上的普遍应用,促进了产品的升级换代,满足了建筑工程的需求。
关键词 建筑施工机械 基础施工机械 起重机械 混凝土机械 土方初械 钢筋加工机械
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水稻生产机械化技术创新与政策 被引量:2
16
作者 李安宁 《农机化研究》 北大核心 2003年第1期1-3,31,共4页
在分析我国水稻机械化发展现状的基础上,从栽植机械化和收获机械化两个方面总结了水稻机械化的技术特点和创新性,提出了发展我国水稻生产机械化的主要政策与措施,即通过提高技术创新能力,加强技术的国际合作与交流,积极推行作业服务产业... 在分析我国水稻机械化发展现状的基础上,从栽植机械化和收获机械化两个方面总结了水稻机械化的技术特点和创新性,提出了发展我国水稻生产机械化的主要政策与措施,即通过提高技术创新能力,加强技术的国际合作与交流,积极推行作业服务产业化,以及实施项目带动战略,加速技术转化和推广等策略来推进我国水稻机械化的进程。 展开更多
关键词 水稻生产机械化 政策 水稻机械化 技术创新能力 项目带动战略 机械化发展 收获机械化 栽植机械化 服务产业化 国际合作 技术转化 创新性
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甘肃设施农业机械化技术推广与应用 被引量:1
17
作者 王一珺 《农机科技推广》 2024年第1期30-31,共2页
2021年,甘肃省设施农业耕整地机械化面积88.8万亩,种植机械化面积18.7万亩,采运机械化面积5.69万亩,灌溉施肥机械化面积89.1万亩,环境调控机械化60.4万亩,优质、高效、环保的先进适用农业机械在设施农业生产中得到了广泛应用,如卷帘机... 2021年,甘肃省设施农业耕整地机械化面积88.8万亩,种植机械化面积18.7万亩,采运机械化面积5.69万亩,灌溉施肥机械化面积89.1万亩,环境调控机械化60.4万亩,优质、高效、环保的先进适用农业机械在设施农业生产中得到了广泛应用,如卷帘机、微耕机、CO_(2)施肥机、水肥一体化设备、开沟施肥机及无人植保机等,初步建立了适应于不同生态环境、全年生产的设施种植技术装备体系。 展开更多
关键词 施肥机械化 水肥一体化 卷帘机 环境调控 种植机械化 农业机械 微耕机 设施农业生产
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大豆玉米带状复合种植机械化发展 被引量:1
18
作者 巴光玉 李佩 +1 位作者 张烨 李宏涛 《云南农业》 2024年第1期19-21,共3页
2022年昆明市开展大豆玉米带状复合种植机械化技术示范推广,通过对昆明市目前大豆玉米带状复合种植机械化现状分析,发现存在用户接受度不高、大豆机械化无机可用现象突出、现有机具适应性差、农机农艺融合程度低等制约问题,提出加强示... 2022年昆明市开展大豆玉米带状复合种植机械化技术示范推广,通过对昆明市目前大豆玉米带状复合种植机械化现状分析,发现存在用户接受度不高、大豆机械化无机可用现象突出、现有机具适应性差、农机农艺融合程度低等制约问题,提出加强示范宣传、加快补齐机具研发短板、提升改造机具质量等对策建议,以期能通过该技术的示范应用有效促进农民增产增收。 展开更多
关键词 机械化现状 对策建议 示范应用 机械化技术 机械化发展 有效促进 增产增收 农机农艺融合
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2005印度国际农业机械设备展览会即将拉开帷幕
19
《广西农业机械化》 2005年第3期38-38,共1页
由新加坡环球联系有限公司主办的“2005印度国际农业机械设备展览会”(www.agrimach-india.com)将于2005年10月6日-8日在印度南部的经济重镇一海得拉巴的国际展览中心隆重举行,届时将有来自世界各地、包括中国在内的企业云集展馆,... 由新加坡环球联系有限公司主办的“2005印度国际农业机械设备展览会”(www.agrimach-india.com)将于2005年10月6日-8日在印度南部的经济重镇一海得拉巴的国际展览中心隆重举行,届时将有来自世界各地、包括中国在内的企业云集展馆,集中展示农业动力机械、运输机械、播种机械、灌溉机械、畜牧机械、收获及场上作业机械等领域的最新产品,并做行业先进技术的推广。 展开更多
关键词 设备展览会 农业机械 印度 帷幕 国际展览中心 农业动力机械 2005年 有限公司 运输机械 播种机械 灌溉机械 畜牧机械 作业机械 先进技术 新加坡
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纺织机械产品分类也应当科学的理一理 被引量:1
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作者 吴永升 《纺织机械》 2012年第4期4-8,共5页
纺织机械工业进入了新的领域或进入了新的发展时期,探讨纺织机械专业再分类的目的,有利于行业自己的科学定位,有利于兴办实体经济企业的产品定位,明确自身承担的社会责任,提高自己的社会价值。
关键词 纺织机械再分类 化纤机械 纺织机械 印染机械 纺织机械基础件
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