风电高速发展下的中国风力发电机可靠性的研究

近年来世界风电高速发展,2009年中国的新装机容量已位居全球第一,总装机量居全球第二。但是我国风机的正常工作时间和发电量都和装机容量不成比例,远低于世界平均水平,因此,开展风机可靠性研究,提高风机的可靠性,从而减少故障率和维修成本刻不容缓。阐述了世界与中国风力发电的状况,探讨了风力发电机可靠性研究的理论基础以及研究手段。

基于遍历迭代法的五自由度拟人手臂逆运动学求解

机器人拟人手臂要实现确定运动,完成预定任务,必须对其运动学逆解问题进行研究,以得到各输入关节变量值。首先,针对一种五自由度机器人拟人手臂的正向运动学分析结果,对其逆运动学问题进行求解,并将其转化为非线性方程组的求解问题。随后,考虑到方程组的复杂性,将其求解转化为全局优化问题,并提出一种比较简单实用的遍历迭代算法对该方程组进行求解。最后通过实例分析,验证了利用该方法进行逆运动学求解的可行性与有效性,为后续的机器人控制及其功能的实现提供了理论依据。