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深水孔洞清淤机器人设计及应用
被引量:
2
1
作者
程阳锐
潘洪月
+1 位作者
宛良朋
胡洋
《水利水电快报》
2023年第5期50-54,共5页
针对深水孔洞清淤的现实需求,即清淤机器人需具备水下清淤、行走、定位、动力及智能控制等基本功能,通过对清淤环境的分析,设计一款具备闸门前淤积物清理的智能化深水孔洞清淤机器人。根据清淤机器人作业中的难点,对布放回收技术方案进...
针对深水孔洞清淤的现实需求,即清淤机器人需具备水下清淤、行走、定位、动力及智能控制等基本功能,通过对清淤环境的分析,设计一款具备闸门前淤积物清理的智能化深水孔洞清淤机器人。根据清淤机器人作业中的难点,对布放回收技术方案进行了详细介绍,包括上平台、下平台及吊放绞车等,实现清淤机器人的布放、入洞、动力供给和回收等功能。在实验室对清淤机器人的直线行走性能进行试验,结果表明:清淤机器人具有技术可行性和作业能力。
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关键词
清淤机器人
水库淤积
孔洞清淤
布放回收
智能控制
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职称材料
基于深海采矿技术的新型深水清淤技术方案探索
被引量:
4
2
作者
程阳锐
王义锋
+3 位作者
潘洪月
宛良朋
郑皓
王文胜
《矿冶工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期1-5,共5页
根据深水清淤面临的问题,结合我国深海采矿技术现状,分析了深海采矿技术与深水清淤作业技术的特点,借鉴相关技术形成了一种深水清淤技术方案;并对深水清淤系统的组成、功能及作业流程进行了详细介绍。为验证深水清淤技术的可行性,研制...
根据深水清淤面临的问题,结合我国深海采矿技术现状,分析了深海采矿技术与深水清淤作业技术的特点,借鉴相关技术形成了一种深水清淤技术方案;并对深水清淤系统的组成、功能及作业流程进行了详细介绍。为验证深水清淤技术的可行性,研制了工程样机,并在小浪底水利枢纽成功应用,表明基于深海采矿技术的深水清淤技术是解决陆地深水淤积问题的有效途径。
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关键词
深水清淤
深海采矿
多金属结核
深水清淤车
疏浚
管道输送
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职称材料
载人潜水器在高坝水库领域应用的关键技术
被引量:
5
3
作者
王磊
姜磊
+3 位作者
马利斌
蔡伟
陈斌
胡中惠
《中国水运(下半月)》
2019年第8期17-18,110,共3页
传统的潜水员只能适应60m以浅的大坝维护工作,传统ROV无法充分发挥专业人员的辨查能力,载人潜水器能够弥补潜水员与ROV的不足,必将在高坝水库领域发挥重要作用。然而,高坝大库使用环境有其特殊性,不能把海洋中应用的载人潜水器简单的照...
传统的潜水员只能适应60m以浅的大坝维护工作,传统ROV无法充分发挥专业人员的辨查能力,载人潜水器能够弥补潜水员与ROV的不足,必将在高坝水库领域发挥重要作用。然而,高坝大库使用环境有其特殊性,不能把海洋中应用的载人潜水器简单的照搬到该领域,必须解决如下关键问题:(1)潜水器作业固定,潜水器在水下重量较小,当进行作业时,受到的反作用会影响作业效果,因此必须针对大坝检测的特殊需求,解决潜水器作业固定;(2)潜水器水下定位,潜水器水下作业必须靠近大坝,由于大坝面声波的强烈反射,声学定位设备在大坝检测中难以精准定位,因此需要研究新的定位方式;(3)潜水器作业工具搭载,潜水器搭载不同的工具可进行不同的作业,需要研究工具搭载的适配性;(4)潜水器宽视野观察窗,潜水器在大坝面进行作业时,需要操作员进行近距离观察,以查找微小裂缝,因此需要对观察窗进行深入研究,以提供操作员宽范围的视野空间。载人潜水器检测技术运用于高坝深库行业,具备良好的应用前景。
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关键词
载人潜水器
作业固定
水下定位
作业工具
观察窗
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职称材料
四川某水电站大规模混合气潜水项目介绍
被引量:
1
4
作者
胡洋
姜骏骏
+4 位作者
王文胜
张云
徐子健
薛利群
曲青林
《大坝与安全》
2019年第3期78-82,共5页
介绍了四川某水电站大规模混合气潜水项目的施工前准备、施工进展、潜水医学保障、潜水员耗气量统计计算及潜水装具、潜水设备的保障,为我国开展高海拔水电站混合气潜水作业服务提供参考和借鉴。
关键词
水电站
混合气潜水
高海拔潜水
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职称材料
深水环境大坝水下检测潜水器定位方法研究进展
被引量:
1
5
作者
向衍
孟颖
+1 位作者
胡洋
苏正洋
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期317-329,共13页
我国是世界坝工大国,是世界上高坝大库最多、发展最快的国家.欧美多个国家发生过因水下结构隐患诱发的高坝大库溃决事故或险情事件,相关经验及教训表明深水检测与修补加固技术及装备对保障高坝大库长期安全运行具有重要意义.由于高坝结...
我国是世界坝工大国,是世界上高坝大库最多、发展最快的国家.欧美多个国家发生过因水下结构隐患诱发的高坝大库溃决事故或险情事件,相关经验及教训表明深水检测与修补加固技术及装备对保障高坝大库长期安全运行具有重要意义.由于高坝结构的复杂性以及水库环境的特殊性,深水环境下的传统水下探测主要由水下无人潜水器搭载光学或声学设备实施.“十三五”期间国家重点研发计划专门立项研发了适应大坝深水环境的载人潜水器,实现了将行业专家带至水下开展现场检查.这两种水下检测技术及装备是实现深水环境下大坝水下结构检测与修补加固作业的有效手段,水下精确定位技术则是无人潜水器与载人潜水器完成深水环境水下各种复杂任务的前提.本文首先对现有的潜水器水下定位技术与方法进行总结,根据工作原理将水下定位方法分为惯性导航、光学、声学及其他手段四大类,并分析了各种定位方法的优缺点.同时结合高坝大库深水环境的复杂性,从安全保障、装备研发、经济效益等方面对不同水下定位技术进行适应性分析,并提出了深水环境大坝检测潜水器水下作业定位精度的发展趋势,即采用声学超短基线装置、浮标、惯性定位与物理标定等组合方式进行水下定位,将各种导航方式进行合理组合、互相补足,以提高定位精度和可靠性.
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关键词
水库大坝
深水环境
水下检测
潜水器
精确定位
原文传递
“禹龙号”大坝深水检测载人潜水器的初步应用及试验
6
作者
胡中惠
王磊
+3 位作者
向衍
蔡伟
沈丹
张家锐
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2023年第4期167-173,共7页
为满足我国未来大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克潜水器宽视野观测、水下作业和安全等技术难点,形成具有自主知识产权的大坝深水检测成套技术装备——“禹龙号”大坝深水检测载人潜水器。为...
为满足我国未来大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克潜水器宽视野观测、水下作业和安全等技术难点,形成具有自主知识产权的大坝深水检测成套技术装备——“禹龙号”大坝深水检测载人潜水器。为了验证“禹龙号”载人潜水器的工程应用性能,先后在汤浦混凝土面板堆石坝、新安江重力坝和雅砻江锦屏一级拱坝等3种坝型中开展初步应用试验,完成坝面巡检、坝面清理和水下渗漏示踪等作业。通过在不同坝型大坝水下检测中的初步应用,验证了“禹龙号”载人潜水器的性能和作业能力,形成了未来大坝深水检测技术的成功经验与发展需求,为装备的进一步完善与推广应用积累了经验。
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关键词
载人潜水器
大坝检测
“禹龙号”
应用及试验
原文传递
“禹龙”号大坝深水检测专用潜水器设计与开发
被引量:
1
7
作者
王磊
胡中惠
+3 位作者
姜磊
马利斌
向衍
蔡伟
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期157-166,共10页
为满足我国大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,提出了适用于水库大坝特殊环境和边界条件的深水检测载人潜水器的新思路与解决方案,设计和制造了国内首台大坝深水检测载人潜水器。针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克了潜水器宽视...
为满足我国大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,提出了适用于水库大坝特殊环境和边界条件的深水检测载人潜水器的新思路与解决方案,设计和制造了国内首台大坝深水检测载人潜水器。针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克了潜水器宽视野观测、水下作业和安全等技术难点,形成了具有自主知识产权的大坝深水检测成套技术装备,通过水池试验、水库试验以及应用试验充分验证了该潜水器优异的总体性能。总结了大坝深水检测载人潜水器各系统的主要设计理念,对研制过程及意义进行了简要的描述,可为后续类似潜水器装备的研制提供借鉴。
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关键词
载人潜水器
大坝
检测
原文传递
题名
深水孔洞清淤机器人设计及应用
被引量:
2
1
作者
程阳锐
潘洪月
宛良朋
胡洋
机构
长沙矿冶研究院
有限
责任
公司
中国三峡建工(集团)
有限公司
杭州华能工程安全科技股份有限公司
深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室
出处
《水利水电快报》
2023年第5期50-54,共5页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0401600)
湖南省科技创新计划项目(2021RC3126)
中国五矿集团有限公司科技专项计划项目(2018ZXA3)。
文摘
针对深水孔洞清淤的现实需求,即清淤机器人需具备水下清淤、行走、定位、动力及智能控制等基本功能,通过对清淤环境的分析,设计一款具备闸门前淤积物清理的智能化深水孔洞清淤机器人。根据清淤机器人作业中的难点,对布放回收技术方案进行了详细介绍,包括上平台、下平台及吊放绞车等,实现清淤机器人的布放、入洞、动力供给和回收等功能。在实验室对清淤机器人的直线行走性能进行试验,结果表明:清淤机器人具有技术可行性和作业能力。
关键词
清淤机器人
水库淤积
孔洞清淤
布放回收
智能控制
Keywords
desilting robot
reservoir sedimentation
outlet desilting
placement and recovery
intelligent control
分类号
TV851 [水利工程—水利水电工程]
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职称材料
题名
基于深海采矿技术的新型深水清淤技术方案探索
被引量:
4
2
作者
程阳锐
王义锋
潘洪月
宛良朋
郑皓
王文胜
机构
长沙矿冶研究院
有限
责任
公司
中南大学
深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室
中国三峡建设管理
有限公司
杭州华能工程安全科技股份有限公司
出处
《矿冶工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期1-5,共5页
基金
国家重点研发计划(2016YFC0401600)
湖南省科技重大专项(2018SK1010)
中国五矿集团有限公司科技专项计划(2018ZXA3)。
文摘
根据深水清淤面临的问题,结合我国深海采矿技术现状,分析了深海采矿技术与深水清淤作业技术的特点,借鉴相关技术形成了一种深水清淤技术方案;并对深水清淤系统的组成、功能及作业流程进行了详细介绍。为验证深水清淤技术的可行性,研制了工程样机,并在小浪底水利枢纽成功应用,表明基于深海采矿技术的深水清淤技术是解决陆地深水淤积问题的有效途径。
关键词
深水清淤
深海采矿
多金属结核
深水清淤车
疏浚
管道输送
Keywords
deep-water dredging
deep-sea mining
polymetallic nodules
deep-water dredging truck
dredging
pipeline transportation
分类号
TV697 [水利工程—水利水电工程]
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职称材料
题名
载人潜水器在高坝水库领域应用的关键技术
被引量:
5
3
作者
王磊
姜磊
马利斌
蔡伟
陈斌
胡中惠
机构
中国船舶科学研究中心
杭州华能工程安全科技股份有限公司
出处
《中国水运(下半月)》
2019年第8期17-18,110,共3页
基金
十三五国家重点研发计划(2016YFC041605)
文摘
传统的潜水员只能适应60m以浅的大坝维护工作,传统ROV无法充分发挥专业人员的辨查能力,载人潜水器能够弥补潜水员与ROV的不足,必将在高坝水库领域发挥重要作用。然而,高坝大库使用环境有其特殊性,不能把海洋中应用的载人潜水器简单的照搬到该领域,必须解决如下关键问题:(1)潜水器作业固定,潜水器在水下重量较小,当进行作业时,受到的反作用会影响作业效果,因此必须针对大坝检测的特殊需求,解决潜水器作业固定;(2)潜水器水下定位,潜水器水下作业必须靠近大坝,由于大坝面声波的强烈反射,声学定位设备在大坝检测中难以精准定位,因此需要研究新的定位方式;(3)潜水器作业工具搭载,潜水器搭载不同的工具可进行不同的作业,需要研究工具搭载的适配性;(4)潜水器宽视野观察窗,潜水器在大坝面进行作业时,需要操作员进行近距离观察,以查找微小裂缝,因此需要对观察窗进行深入研究,以提供操作员宽范围的视野空间。载人潜水器检测技术运用于高坝深库行业,具备良好的应用前景。
关键词
载人潜水器
作业固定
水下定位
作业工具
观察窗
分类号
TV62 [水利工程—水利水电工程]
下载PDF
职称材料
题名
四川某水电站大规模混合气潜水项目介绍
被引量:
1
4
作者
胡洋
姜骏骏
王文胜
张云
徐子健
薛利群
曲青林
机构
杭州华能工程安全科技股份有限公司
上海交大海洋水下
工程
科学研究院
有限公司
出处
《大坝与安全》
2019年第3期78-82,共5页
文摘
介绍了四川某水电站大规模混合气潜水项目的施工前准备、施工进展、潜水医学保障、潜水员耗气量统计计算及潜水装具、潜水设备的保障,为我国开展高海拔水电站混合气潜水作业服务提供参考和借鉴。
关键词
水电站
混合气潜水
高海拔潜水
Keywords
hydropower station
mixed gas diving
high-altitude diving
分类号
TV552 [水利工程—水利水电工程]
下载PDF
职称材料
题名
深水环境大坝水下检测潜水器定位方法研究进展
被引量:
1
5
作者
向衍
孟颖
胡洋
苏正洋
机构
南京水利科学研究院大坝
安全
与管理研究所
水文水资源与水利
工程
科学国家重点实验室
水利部水库大坝
安全
重点实验室
杭州华能工程安全科技股份有限公司
出处
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期317-329,共13页
基金
国家自然科学基金(批准号:51979176)
水利部水利技术示范项目(编号:SF202108)
中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(编号:Y720001)资助
文摘
我国是世界坝工大国,是世界上高坝大库最多、发展最快的国家.欧美多个国家发生过因水下结构隐患诱发的高坝大库溃决事故或险情事件,相关经验及教训表明深水检测与修补加固技术及装备对保障高坝大库长期安全运行具有重要意义.由于高坝结构的复杂性以及水库环境的特殊性,深水环境下的传统水下探测主要由水下无人潜水器搭载光学或声学设备实施.“十三五”期间国家重点研发计划专门立项研发了适应大坝深水环境的载人潜水器,实现了将行业专家带至水下开展现场检查.这两种水下检测技术及装备是实现深水环境下大坝水下结构检测与修补加固作业的有效手段,水下精确定位技术则是无人潜水器与载人潜水器完成深水环境水下各种复杂任务的前提.本文首先对现有的潜水器水下定位技术与方法进行总结,根据工作原理将水下定位方法分为惯性导航、光学、声学及其他手段四大类,并分析了各种定位方法的优缺点.同时结合高坝大库深水环境的复杂性,从安全保障、装备研发、经济效益等方面对不同水下定位技术进行适应性分析,并提出了深水环境大坝检测潜水器水下作业定位精度的发展趋势,即采用声学超短基线装置、浮标、惯性定位与物理标定等组合方式进行水下定位,将各种导航方式进行合理组合、互相补足,以提高定位精度和可靠性.
关键词
水库大坝
深水环境
水下检测
潜水器
精确定位
Keywords
dams
deepwater environment
underwater detection
underwater unmanned submersible
precise positioning
分类号
TV698.1 [水利工程—水利水电工程]
原文传递
题名
“禹龙号”大坝深水检测载人潜水器的初步应用及试验
6
作者
胡中惠
王磊
向衍
蔡伟
沈丹
张家锐
机构
中国船舶科学研究中心
深海载人装备国家重点实验室
南京水利科学研究院
杭州华能工程安全科技股份有限公司
出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2023年第4期167-173,共7页
基金
“十三五”国家重点研发计划项目(2016YFC041605)
文摘
为满足我国未来大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克潜水器宽视野观测、水下作业和安全等技术难点,形成具有自主知识产权的大坝深水检测成套技术装备——“禹龙号”大坝深水检测载人潜水器。为了验证“禹龙号”载人潜水器的工程应用性能,先后在汤浦混凝土面板堆石坝、新安江重力坝和雅砻江锦屏一级拱坝等3种坝型中开展初步应用试验,完成坝面巡检、坝面清理和水下渗漏示踪等作业。通过在不同坝型大坝水下检测中的初步应用,验证了“禹龙号”载人潜水器的性能和作业能力,形成了未来大坝深水检测技术的成功经验与发展需求,为装备的进一步完善与推广应用积累了经验。
关键词
载人潜水器
大坝检测
“禹龙号”
应用及试验
Keywords
human occupied vehicles(HOV)
dam detection
"Yulong"
application and test
分类号
P715.5 [天文地球—海洋科学]
原文传递
题名
“禹龙”号大坝深水检测专用潜水器设计与开发
被引量:
1
7
作者
王磊
胡中惠
姜磊
马利斌
向衍
蔡伟
机构
中国船舶科学研究中心
深海载人装备国家重点实验室
深海技术科学太湖实验室
南京水利科学研究院
杭州华能工程安全科技股份有限公司
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期157-166,共10页
基金
“十三五”国家重点研发计划(2016YFC041605)。
文摘
为满足我国大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,提出了适用于水库大坝特殊环境和边界条件的深水检测载人潜水器的新思路与解决方案,设计和制造了国内首台大坝深水检测载人潜水器。针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克了潜水器宽视野观测、水下作业和安全等技术难点,形成了具有自主知识产权的大坝深水检测成套技术装备,通过水池试验、水库试验以及应用试验充分验证了该潜水器优异的总体性能。总结了大坝深水检测载人潜水器各系统的主要设计理念,对研制过程及意义进行了简要的描述,可为后续类似潜水器装备的研制提供借鉴。
关键词
载人潜水器
大坝
检测
Keywords
human-occupied vehicle
dam
detection
分类号
P715.5 [天文地球—海洋科学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
深水孔洞清淤机器人设计及应用
程阳锐
潘洪月
宛良朋
胡洋
《水利水电快报》
2023
2
下载PDF
职称材料
2
基于深海采矿技术的新型深水清淤技术方案探索
程阳锐
王义锋
潘洪月
宛良朋
郑皓
王文胜
《矿冶工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
下载PDF
职称材料
3
载人潜水器在高坝水库领域应用的关键技术
王磊
姜磊
马利斌
蔡伟
陈斌
胡中惠
《中国水运(下半月)》
2019
5
下载PDF
职称材料
4
四川某水电站大规模混合气潜水项目介绍
胡洋
姜骏骏
王文胜
张云
徐子健
薛利群
曲青林
《大坝与安全》
2019
1
下载PDF
职称材料
5
深水环境大坝水下检测潜水器定位方法研究进展
向衍
孟颖
胡洋
苏正洋
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
6
“禹龙号”大坝深水检测载人潜水器的初步应用及试验
胡中惠
王磊
向衍
蔡伟
沈丹
张家锐
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
7
“禹龙”号大坝深水检测专用潜水器设计与开发
王磊
胡中惠
姜磊
马利斌
向衍
蔡伟
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2022
1
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