多传感器信息融合的车辆轨迹感知设计与实现

针对全息路口需求,设计了一种雷达、GPS及视觉的多维信息融合雷视一体机。基于深度学习技术实现对机动车的实时检测。在此基础上,通过雷达与视频及雷达与GPS坐标系标定建立目标关联关系,利用融合规则获取融合数据点。为了解决融合数据点形成的轨迹线不平滑的问题,提出加权GS-LSPIA算法,将每个融合数据点赋予初始权重,选取拟合曲线的控制点,通过迭代的方式调整控制点,生成一系列曲线,曲线的极限是融合数据点的最小二乘拟合的结果。实验结果表明,雷视一体机设备可感知车辆轨迹,且加权GS-LSPIA算法使得车辆运行轨迹更平滑。