一种机器人温觉及热觉组合系统的研究

本文讨论了机器人用热觉传感器的理论及设计方法。并介绍研制成功的兼有温觉及热觉组合式新型传感系统。其由传感器探头，温度信号检测与放大电路。信号采集与处理部分组成，利用我们自行设计的系统，做了大量实验．结果表明：该系统可以帮助智能机器人感知目标温度和进行物性识别．

工业机器人的一种性能测试系统

工业机器人性能测试系统是对工业机器人的各项性能指标进行综合测试的全套装置.机器人的性能指标包括最大工作空间、局部位置精度和重复精度,单轴速度与合成速度,单向加速度和合成加速度,手爪姿态(方位、俯仰、旋转)等.本文系统地阐述了一种机械接触式测试系统的组成、结构特点、测试参量的设置、输出、姿态角的实现与换算.并对测试范围、测试性能指标做出了具体规定,另外.对系统数据处理及软件的组成也作了较详细的论述.

基于视觉的足球机器人快速识别技术

机器人足球比赛是一项综合性的高技术对抗活动,其中快速准确地识别小球和机器人小车是决策及控制的基础。该文提出了一种在动态环境下对多个目标进行快速识别的新方法———基于颜色信息的识别算法。

一种机器人非视觉多传感器信息融合方法

当机器人配备多个传感器时，控制系统必须能够把来自不同传感器的数据融合为被测物体的准确表达．本文探讨了多传感器融合的体系结构和两级融合系统，并给出了运用于物体识别的实验结果．

用证据理论实现机器人多感觉信息的融合

阐述了基于Ｄ－ Ｓ证据理论的多传感器信息融合算法，提出一种基于Ｄ－ Ｓ理论的推广方法以解决融合信息的相关性问题。用机器人的力觉和热觉传感器作实验。

相关证据的融合及其在机器人多感觉信息融合中的应用

D-S证据理论在多信息融合中的应用要求各证据间相互独立 ,这在很多实际场合中却很难实现 .本文简要地阐述了基于 D-S证据理论的多传感器信息融合算法 ,提供了一种基于 D-S理论的推广方法以理解决融合信息的相关性问题 ,并用机器人的力觉和热觉传感器作实验 ,对该方法的有效性进行了研究 .

一种实用的装配机器人送料定位装置

本文研究的是一种适合于电子产品自动装配机器人用大型异形元器件的送料及定位装置，在分析多种送料方式及结构特点的基础上，研制了一种结构紧凑，性能优越的送料定位装置。

模糊边缘检测技术在机器人触觉图象处理中的应用

讨论了图象的模糊边缘检测问题。把模糊的概念引入到了触觉图象的表达与处理过程中，设计了适合于触觉图象的隶属度函数、构造了模糊增强的变换表达式。这一方法在阵列触觉传感器的图象处理中取得了较好的效果。

机器人语音控制及其实现

研究语音识别技术在机器人控制系统中的应用,采用了以LPC倒谱系数为特征矢量的模板匹配法来对有限的词汇量进行识别,将识别结果转换成命令并通过串口发送给机器人以控制其运动,实现了机器人的语音控制。

机器人多轴孔变形装配分析设计

以电机套筒压入旋动球体的三轴孔插入多面约束变形装配为例 ,进行多轴孔装配方案设计、装配过程分析。根据装配件的结构特性 ,采用一种新装配方法 -在特殊机构三导杆上完成装配动作 ,设计了多轴孔装配机 ,并说明了其结构和动作 。

利用DCOM技术实现机器人远程控制

建设性地提出基于分布式组件技术构建多层网络化机器人远程控制系统,利用分布式组件(DCOM)技术的方法实现了机器人的远程控制和网络共享。

七感觉智能机器人的视觉系统

七感觉智能机器人的视觉系统，由ＣＣＤ摄象机、ＰＣ－ＶＩＤＥＯ卡、计算机及处理软件构成。用于检测识别物体的形状、位置和姿态。还用于配合力觉和热觉传感器进行物体材质的识别。

利用IBM ViaVoice实现装配机器人的听觉功能

本文阐述了具有听觉功能的装配机器人的实现方法。通过对语音识别技术的研究，在引进ＩＢＭ ＶｉａＶｏｉｃｅ语音识别系统的基础上，根据我院机器人研究所现有的“七感觉智能机器人”的功能需求，通过对其主控软硬件的改进，使语音识别技术与机器人控制系统有机结合，实现了装配机器人对非特定人、连续语言的识别和控制。此听觉识别系统可扩充中小词汇，具有可编程、自学习能力。

基于LabVIEW的机器视觉实现

介绍了从图像获取、图像处理、图像理解等几个方面去实现具有视觉功能装配机器人的方法。

基于Windows2000的数据采集和实时显示应用研究

对Windows 2000的实时性进行了探讨,讨论了将其应用于必须实时处理的数据采集和显示系统的可能性,并结合数据采集和显示功能的实现讨论了编程中的一些具体问题。

PVDF力觉传感器的研究

提出了一种利用有机压电材料PVDF制作机器人腕力传感器的新方法。它利用弹性体的变形及PVDF的拉伸-电特性,使力传感器直接输出六路电荷信号对应传感器的三向受力。这种传感器应用于动态测力时,响应速度快,无时漂,长期使用不用重新标定。

PVDF智能传感器的研究

讨论了ＰＶＤＦ材料的结构及特性，介绍研制成功的多种以ＰＶＤＦ为敏感材料的用于机器人智能抓取的传感器。

Windows控制系统的精确计时机制研究及应用

如何做到准确计时是控制软件中非常重要的任务,而在Windows系统却没有提供高精度的定时/计时函数。分析了Windows系统的计时原理,提出了一种新的计时方法,可以满足控制软件对定时/计时的高精度要求。

多传感器手爪的研究

本文介绍了一种多传感器机械手爪，手爪上安装了接近觉、接触觉、滑觉、力觉、热觉与温觉等５种传感器．该手爪与一简易视觉结合。

多传感器信息融合浅析

利用多传感器的信息融合获得有关目标的知识，可以避免单一传感器的局限性限制，减少各传感器不确定性误差的影响．本文阐述了多传感器信息融合研究的三个主要领域，即信息表示、融合的模型结构和方法及融合中的控制，并以典型成果介绍了在这些领域研究中已取得的进展．最后，根据国外研究的发展趋势提出了我们的对策．