仿人机器人分级控制系统的伺服控制研究

一、前言随着计算机技术的不断发展和在工业生产中越来越多的应用和普及,利用计算机来控制生产过程,已成为今后的发展趋势。用计算机控制来代替常规的控制方法,不仅简化了设计,而且提高了控制过程的精度和可靠性,使控制过程智能化。因此,机电一体化是机械工业的发展方向。目前,用于生产过程控制的智能装置有:可编程序控制器,单片机、单板机以及高级机组合而成的分级控制系统等。鉴于单板机具有结构简单,功能齐全,工作可靠,价格便宜,市场供应充足等优点,作者就以单板机作为微机控制系统智能装置。在很多需要精确控制的场合,我们对其控制系统的基本要求是:定位精度高。

内压圆柱形容器大开孔的应力分析及开孔补强方案研究

对圆柱形压力容器开孔接管的应力集中系数主要计算式及开孔补强方案进行了分析,对实验用大开孔(d/D>0.5)试件进行了三维有限元计算及应力与屈服压力测定,提出了压力容器大开孔的补强方案。

内压柱壳大开孔接管实验应力分析和有限元计算

本文对开孔率为0.725和0.806的两只内压三通试件进行了应力和极限压力测试,得到了弹性应力分布曲线,并将开孔削弱系数实测值与三种应用于开孔补强计算的削弱系数计算值进行了比较.同时,利用SAP5程序对两试件做了有限元计算,其计算结果与实验测定结果吻合良好.本文研究结果为大开孔补强设计提供了参考依据.

桩承台设计计算的几个问题

阐明多边形承台抗弯钢筋的合理配置。给出角桩冲切验算的一般公式。研讨有关承台抗剪承载力计算公式后,提出建议意见。承台设计中建议扩大短柱断面。

圆形角桩对承台冲切的计算

在讨论有关圆形角桩对承台冲切计算后,给出正确的计算公式。