基于M估计的多UUV协同定位算法

为解决多水下无人航行器(UUV)协同定位系统因水声环境复杂,水声距离观测信息受异常噪声干扰,导致采多UUV协同定位效果变差的问题,本文将M估计算法应用于UUV协同定位中,提出一种基于M估计多UUV协同定位算法。半实物仿真试验结果表明,相较于传统基于扩展卡尔曼滤波算法,所提算法可将定位精度提升30%左右。

边坡稳定性评判的置信规则库推理方法

为了进一步提升边坡稳定分析中专家知识的利用程度以及智能推理与评价水平,提出一种边坡稳定性评判的置信规则库(Belief Rule Base,BRB)推理方法,建立连续、离散混合式评判指标(输入量)与边坡稳定性等级(输出量)之间的非线性并含有不确定性的映射关系。评判指标类型种类众多使得置信规则规模过大,难以实现推理,为此,提出一种离散、连续变量统一的离散化编码方法,有效压缩输入指标的数量,大大减小置信规则规模的同时,保证了边坡稳定性评价的准确性。以河南省灵宝市的罗山矿区滑坡体为例,建立BRB模型,利用地质构造影响程度、稳定性空间差值综合系数、降雨强度、坡角、边坡高度、矿山开采影响指数等6个评判指标对边坡的稳定性等级进行推理,证明了所提方法的有效性。