鲁棒PID控制策略在FES脚踏车控制系统中的应用及仿真研究

本研究以英国Glasgow大学康复研究中心所提供的三个脊髓损伤患者的实验数据为基础 ,通过系统辨识获得了被控对象的数学模型 ,并将鲁棒PID控制算法应用于功能性电刺激脚踏车系统的速度控制 ,从而实现了鲁棒PID速度控制器设计目的。仿真结果表明 ,FES脚踏车系统能实现对任意速度轨迹的跟踪 ,并且轨迹跟踪精度高、抗干扰能力及鲁棒性较强 ,该算法为FES脚踏车系统速度控制提供了一种新的鲁棒控制策略。