基于无迹Kalman滤波的车辆速度和质心侧偏角的估计

为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计算车辆质心侧偏角。在干燥路面上,进行数字仿真以及实车实验。结果表明:在强非线性状态下,基于UKF的车辆质心侧偏角估计的仿真结果的均方根误差(RMSE)为0.425°,实车实验的RMSE为0.001°,而使用扩展Kalman滤波(EKF)估计的仿真结果 RMSE为0.968°,实车实验的RMSE为0.009°。因此,UKF可以抑制车辆行驶中的干扰对观测的影响,使本观测器结构有较高的观测精度,可满足工程需要。

线控电子机械制动系统EMB的研发

格陆博科技有限公司是国内优秀的汽车智能驾驶系统供应商,公司以智能底盘线控技术正向研发为主导,具有整车线控底盘系统匹配能力和智能驾驶系统集成能力,是集研发、设计、生产、销售、服务于一体的高科技企业其研发团队在软硬件算法开发。

集成式电液制动系统设计及参数匹配的研究

本文中通过理论研究和结构分析,设计出一种集成式电液制动系统,并通过对液压系统及其辅助机械系统的分析,初步确定该系统关键零部件的工作特性和性能参数;利用AMESim软件搭建了该制动系统的仿真模型,并对系统的基本功能进行了仿真验证。进一步研究了电机功率对制动系统动态特性的影响,以获取最佳的驱动电机参数。最后对该制动系统的整体性能进行了联合仿真,结果表明:本文设计的集成式电液制动系统完全满足智能驾驶车辆的制动要求,各项指标也均达到甚至超出国标要求。