基于多传感器融合的AGV导航技术

针对AGV单一传感器导航在实际环境中定位精度过低、易出现路线偏离的问题,提出一种多传感器融合定位的AGV导航技术。首先,搭建了一种基于激光雷达、深度相机和惯性测量单元3种类型数据融合的定位建图策略。其次,采用改进萤火虫算法进行全局规划,通过动态窗口法完成未知障碍环境局部避障导航。仿真实验与实机测试结果表明,多源数据融合建立的地图更精确,改进后萤火虫算法较改进前和对比文献算法路径长度分别缩短36.65%和23.07%,规划时间分别减少26.95%和12.62%,有效提高了复杂环境定位精度,实现了AGV的实时全局精准导航定位。