基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究

针对现有无人机导航控制方法存在的控制效果不佳的问题,提出一种基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究;利用粒子滤波算法,实现对无人机自主轨迹视觉导航控制方法的优化设计;采用栅格法构建无人机飞行环境地图,根据无人机的机械组成结构和工作原理,构建运动状态模型;利用内置的摄像机设备采集视觉图像,执行图像灰度转换、几何校正、滤波等预处理步骤;通过对视觉图像的特征提取,判断当前环境是否存在障碍物;利用粒子滤波算法确定无人机位姿,结合障碍物识别结果规划无人机的自主飞行轨迹;将位置、速度和姿态角的控制量计算结果,输入到安装的导航控制器中,完成无人机的自主轨迹视觉导航控制任务;通过实测分析得出结论:研究方法的速度控制误差最低为0.07%,速度控制误差最低为14%,位置控制误差的平均值为2.1 m,低于预设值;即设计的导航控制方法具有良好的控制效果。

中西女神信仰的文化人类学解读——中西至尊女神西王母与赫拉之比较

作为中西文化源头的中国神话与希腊神话，有相同点也有相异点。本文试用文化人类学知识解读中西至尊女神西王母与赫拉神话的异质点，以解析二者产生差异的原因。