导纳控制在康复机器人中的应用

针对康复机器人在人机交互过程中出现的柔顺度不够问题,提出将导纳控制应用于康复机器人,以优化其柔顺度,该研究首先对机器人机械结构进行说明,建立由机器人控制的运动学模型;其次,通过分析人机交互检测方式,以检测关节电流的方式作为常见控制方式进行动力学分析,并在其中添加导纳控制;最后,通过实际的电机力矩及角度跟踪测试验证控制方法。该研究结果表明,在康复机器人中增加导纳控制可优化人机交互过程中的柔顺度。

医用高强度磁场的磁场线圈散热结构设计

该研究设计了一种新型磁刺激线圈,并利用COMSOL软件对线圈的散热性能和磁场分布情况进行分析。将普通的矩形线缆线圈作为对照组,在第1组散热分析中,采用简化设计的散热模型对新型磁刺激线圈和对照组线圈的散热情况进行分析,结果显示,简化模型中新型磁刺激线圈的散热效果优于对照组,两者均可将线圈的周边温度降至41℃以下;在第2组散热分析中,对整个散热模型进行了结构优化,优化后的散热模型可将线圈的周边温度降至30℃以下;同时,模型中新型磁刺激线圈的散热效果优于对照组;另外,该研究还分析了两种不同线圈的磁场分布,结果显示,两种线圈产生的磁场强度差异较小,新型磁刺激线圈的磁场分布情况与对照组持平,可满足正常的使用需求。

拟人步态算法在康复机器人系统的应用

文章介绍了一种简单高效的步态规划法在康复机器人上的实际应用。通过三个步骤描述了该算法的实际应用过程:首先是步态数据的采集,然后对采集到的数据进行滤波和分析,得到标准的步态曲线函数,最后对该函数进行优化和离散化,以适应电机控制,并最终用于机器人的控制。