基于点云的机器人钢网焊接路径规划方法

目前,焊接机器人在焊接钢网之前,需要操作人员对机器人的焊接路径进行复杂的示教和编程工作。为简化焊接路径规划中复杂的示教和编程工作,提出了一种基于点云的钢网焊接路径自动规划方法。利用三维面阵结构光相机拍摄得到十字钢网格点云,然后对点云进行算法处理,计算出钢网的焊接路径,获得焊接路径的三维信息,用于机器人焊接过程的焊接定位。试验结果表明:该方法能够准确实现钢网焊接路径规划,无需焊接前的示教和编程即可完成焊接任务,提高了生产效率。