基于ELAS立体匹配算法的研究与改进

在双目机器人视觉伺服控制中,双目立体匹配算法的实时性和准确性,对机器人的精确定位及控制至关重要。在研究现有的一些先进性立体匹配算法的基础上,引入一种基于视差平面的局部立体匹配算法ELAS(算法,将该算法与先进的立体匹配算法对比发现,其克服了现有算法需要给定最大视差值范围才能获得较好视差图的缺点,综合处理时间和处理效果,表现最好。介绍ELAS算法原理,并分析其存在的问题,针对ELAS算法处理效果不佳的问题,根据视差连续原理,研究改进的ELAS算法,并使用引导滤波器处理视差图。实验证明,改进的ELAS算法显著提高了原算法的效果,而处理时间增加不多,在不考虑实时性的情况下,结合上述滤波器后,处理效果能够接近真实视差图。

直线舵机测试台系统建模与仿真

分析直线舵机测试台机械结构,通过数学公式推导,以及直线电机、舵机和机械连接部分建模,给出模拟加载信号对系统模块的运行仿真,就测试台系统普遍存在的静态负载力震荡和动态加载多余力问题进行研究,应用内、外双环控制与利用系统结构不变形原理进行多余力补偿的复合控制。根据实际元器件型号规格,确定仿真模块中各参数数值,通过系统模型在Simulink软件下的仿真数据结果对比分析,得出复合控制策略提高系统性能、满足测试台系统加载精度要求的结论。