军队院校士官人才任职能力培养探究

军队院校士官人才作为基层部队重要培养人才来源,一直为部队源源不断输入各类专业技能人才,而近些年从部队反馈的情况看,院校培养的士官人才出现了“水土不服”,难以迅速适应岗位情况。本文从三个方面进行研究分析,并提出了相关意见建议。

基于改进量子遗传算法的机械臂轨迹优化

针对串联机械臂轨迹运行时间优化设计问题,在算法中引入自适应动态旋转角步长调整机制和多算子协同变异机制,提出一种改进量子遗传算法。选取串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱与五次多项式样条插值函数,验证运动学正、逆解模型求解正确性后,构造末端执行器运行轨迹图。以运行时间为目标设计目标函数,合理设置相关参数后,通过改进量子遗传算法优化设计,将机械臂轨迹运行初始时间2 s优化为1.956 s,且优化后关节角位移、角速度和角加速度变化曲线平滑、稳定、连续,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础。

基于混沌映射和收缩因子的改进蝙蝠算法

蝙蝠算法(BA)在优化设计中以迭代方法进行更新,初始化种群的规模、范围,对后续的优化性能、收敛速率、最优解获取质量有着巨大影响,因此,文中采用混沌映射的方法进行种群初始化操作,提高初始解空间的覆盖率。在此基础上,引入收缩因子,有效降低算法复杂度,加速算法趋于收敛,并借助自适应的方法计算声波频率,确保算法求解的前期、后期都具有高效的搜索能力。选取三种具有不同特征的典型基准测试函数进行分析,验证改进蝙蝠算法(改进BA)的优化性能。

基于自适应GA-SA算法串联机械臂轨迹运行时间优化

针对串联机械臂工作时间最优化设计,优化算法引入自适应方法与随机邻域拓展机制,提出一种自适应遗传模拟退火(GA-SA)算法。文中选取PUMA762串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱构建结构模型,在运动学正解模型基础上,采用蒙特卡洛法分析工作空间。以运行时间为目标设计目标函数h t,合理设置约束条件后,采用3-5-3次多项式插值法构造高阶连续关节运行轨迹,通过自适应GA-SA算法进行优化设计,结合ADAMS绘制虚拟样机模型进行仿真,优化机械臂轨迹运行时间为3.68 s,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础。