浅谈卧式加工中心机床回转中心与工件回转中心不重合计算

本文以准直器零件的加工为例,分析了在卧式加工中心机床上对大直径向心孔零件加工的方法。在卧式加工中心机床上加工大直径向心孔类零件会遇到的难题,指出了机床回转中心与工件的回转中心不重合计算的巧妙应用,避免了编程辅助计算误差的产生,大大的节省了计算时间,提高了编程效率。同时也提高卧式加工中心旋转工作台的加工直径范围,保证了加工精度。

基于双S形速度曲线的混联码垛机器人轨迹规划

针对搬运码垛机器人快速与平稳的运动控制问题,对码垛机器人在关节空间中运动轨迹规划方法进行了研究,提出了基于双S型速度曲线的码垛机器人轨迹曲线的规划方法。以混联式圆柱坐标构型的码垛机器人为研究对象,首先在机器人正、逆运动学分析的基础上,获取了机器人各个关节位置相对时间的序列值;其次,在关节空间中引入双S型速度曲线对机器人进行了各个关节的插值计算。仿真结果表明:该轨迹规划方法保证了机器人关节位移、速度、加速度、Jerk曲线的连续光滑,有效解决了码垛机器人在频繁地快速启动与停止过程中对机械结构产生的冲击和磨损问题。