改进的遗传算法在机器人逆解中的应用

为解决工业机器人逆解存在多解的问题,文中给出了一种基于改进遗传算法的机械手逆解求解算法.该算法采用自适应的交叉、变异算子,改进了排序方法,在保证解的精度的同时对解进行了合理的规划,使求解过程更为精确.在求解过程中使用罚函数法,对多解问题进行优化,使逆解更具有实用性.选用工业机器人PUMA560为对象进行Matlab仿真实验,对算法的快速性进行考虑,满足了求解过程中实时性的要求.研究表明,该算法求解精度高,并能有效避免多解;同时对比简单遗传算法,该求逆算法具有稳定性好,收敛快等优点.

一种全自动扭弯机整体方案确定

提出一种适用于加工不同弯曲半径管件的全自动扭管机的设计方案。根据全自动扭弯机的技术参数,利用S o l i d w o r k s软件进行整机虚拟设计,并对关键部件进行分析研究。同时,介绍了全自动扭弯机控制系统开发的整体思路。

快速高精度除法算法的FPGA实现

为在现场可编程门阵列(FPGA)中实现快速高精度除法,在传统的倒数除法的基础上,提出一种改进算法。对倒数求解采用泰勒级数展开结合优化搜索逼近,求出各个分区间内的拟合一次两项式,再通过一次牛顿迭代提高精度。时序仿真结果表明,以该算法构建的除法器易于在FPGA上实现,时延仅为6个时钟周期,能达到2-34的有效精度和86.95 MHz的工作频率。

全自动扭弯机模具结构的设计与研究

在全自动扭弯机模具结构设计中,应用Solid W orks软件的Sim ulation X press模块对初步设计的模具结构进行有限元分析。通过扭弯过程中模具的变形、等效应力与静态位移的分析,得出模具结构在工作状态下的变形、受力情况,为后续模具结构的优化设计提供参考依据。

工业机器人控制器与伺服驱动器LVDS通讯设计

针对工业机器人运动控制器伺服系统与驱动器装置间传输的信号通信所存在的远距离、高数据率传输的局限性,提出了由TI公司生产的DM3730和Xilinx FPGA芯片作为主控元件,利用其接口技术和内部逻辑资源实现低压差分信号(LVDS)的异步串行数据传输,满足了远距离串行数据传输通信,同时也降低了整个控制器的功耗和噪声。经仿真结果表明,该系统具有高效零延迟、高精度,能够使LVDS差分对达到100Mb/s传输数据率。

高效8倍过采样异步串行数据恢复

异步串行数据接口要求接收器恢复数据,方式是对比特流进行检查,并在所发送数据未附带时钟时确定每个位的采样位置。传统的采样数据恢复方法是利用多时钟相位法,此方法利用两个或两个以上的DCM来产生时钟相位,会产生抖动容限的降低,影响采样精度。使用Virtex-4和Virtex-5器件中各IOB内置的IDELAY资源来实现用于异步串行比特流的高效高性能8倍过采样器。相比用多个DCM生成时钟相位时,这种技术可以提供比多时钟相位法更高的采样精度。