空间四自由度并联机器人的智能化型综合

基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法。用VB编程实现空间四自由度并联机器人机构的型综合,并以两平移两转动并联机器人为例进行型综合,达到了型综合自动化的目的。

中医推拿机器人末端执行器工作空间分析

构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.

基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析

针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型。运用MDH法、齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性。采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性。研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据。

基于ADAMS的并联机器人动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了一种并联机构的虚拟样机模型。对并联机器人进行动力学分析,为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。

中医推拿机械臂机构设计及运动仿真

针对中医推拿按摩的特点及常用推拿手法之滚、振、摩、按、揉的运动学和动力学特征的分析,提出一种实用串联机械臂用以配合并联机构的末端执行器实现常见推拿手法的设计方案.串联机械臂提供按摩的位置和姿态,并联机构作为推拿末端执行器实现推拿手法.该设计方案结合了串并联机构的优点,保证机构有足够的刚度、精度和工作空间完成推拿动作.建立了机械臂的运动学模型,利用D-H变换求解其运动学的正解和逆解.利用Pro/E建立机械臂的三维模型,导入ADAMS就其位移、速度、加速度等运动学特征进行模拟和分析,仿真结果表明机械臂的设计符合推拿的要求,验证了机械臂设计的正确性.利用该实用型串联机械臂配合并联末端执行机构可获得较好的推拿效果,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.

一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析

针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro模块导入ADAMS/view模块中进行运动学仿真与分析。结果表明该机械臂能较好地模拟中医推拿师的推拿动作,且具有良好的运动特性。

线缆姿态校正的机器视觉系统设计

线缆的姿态校正是线缆配件自动化生产过程中的一个重要环节，其姿态校正的准确与否将会直接影响后续工位线缆再加工的质量。为了保证线缆姿态校正的准确性，提出一种基于机器视觉的线缆姿态校正方法；通过视觉测量技术实时引导机械手精确调整线缆的姿态来实现线缆姿态的准确校正。试验发现，完成一次线缆姿态校正的循环时间为3～5s，准确率96%，表明该方法具有准确性好，效率高的优点，同时使得线缆配件自动化生产的效率较原始的手工生产得到大幅提高。本系统基本满足线缆姿态在线校正的非接触、稳定可靠、抗干扰能力强等要求。

并联机构静力学分析

提出一种并联机构静力学分析新方法——将影响系数与虚位移原理紧密结合,充分发挥影响系数法在求解机构速度时的方便与快捷性,并将它与广义坐标结合,形成广义速度与虚位移的统一,进而发挥虚位移原理在求解机构平衡方面的优越性。以3-RRC并联机构为例进行理论计算,并与ADAMS仿真结果进行对比,结果表明该方法切实可行。

三自由度并联物料振动分拣平台机构设计及运动仿真

为解决传统物料振动分拣平台无法实现多维振动的问题,提出了一种三自由度并联物料振动分拣平台,可满足物料振动分拣需要.该机构由共面的2条(P-R-U)支路及1条(P-R-C)支路组成,可实现动平台沿x,z轴的平移和绕x轴的转动.应用D-H矩阵对该并联机构进行运动学建模,通过运动学正、反解理论分析,建立机构输入、输出变量间运动学解析表达式.运用Matlab对位置正解进行计算,通过Mech/Pro接口软件将Pro/E中建立的模型导入ADAMS中进行运动仿真,并将计算结果与仿真结果进行分析和对比.两者结果相同,验证了结构分析及位置求解的正确性.

母线槽钢结构支架模态分析

运用PRO/E对母线槽钢结构支架进行三维建模,通过ANSYS软件对支架进行模态分析,从而求解出支架的模态参数,得到支架的固有频率和振型特征,并进行了地震反应谱分析,为进一步研究支架动力学特性以及支架的优化设计提供参考依据。

三平移并联茶叶筛分机机构设计及运动仿真

为解决传统茶叶筛分机械不能实现多维振动的问题,提出了一种满足茶叶筛分需要的空间多维振动并联筛分机思想,并且基于并联机构的组成原理设计了筛分机的主体机构.该并联机构包含3条空间相互垂直的C-R-R支路,以动平台为茶叶筛分机筛面,能够实现3个方向的平移.应用D-H矩阵对该机构进行运动学建模,并且给出了运动学的正解和反解.结果证明筛面可以达到理想的运动需求,可以将此机构用于茶叶筛分机.在Pro/E中建立该并联机构的虚拟样机模型,利用Mech/Pro给虚拟样机添加运动副并导入ADAMS软件中,利用ADAMS进行仿真,验证了运动学正、反解的正确性.最后通过试验表明,X,Y,Z三方向的振动使得茶叶透筛时间缩短,筛分效果最优.

六自由度并联机构组合弹簧阻尼减振装置

在减振装置中采用六自由度并联机构作为基体,在原动件处辅以可控弹簧阻尼系统,较好地解决了多自由度减振问题,克服了橡胶容易老化的特点。以航行中船舶仪器及乘客需隔振为例,分析其隔振要求。进行了位置反解分析与实例验证,并用ADAMS软件对此装置主体机构进行了运动学仿真分析、减振仿真分析,表明其减振效果明显。

一种新颖柔性关节三平移并联机构的设计与仿真

介绍了一种空间新型少自由度三平移并联机构,该新型三平移并联机构是以-P-R-R-R-R-为支路结构。提出一种利用轴线相互垂直的转动副代替传统意义上的万向节的思想,即新颖柔性转动副。利用Pro/E对机构进行建模,通过MECHANISM/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹和角速度随时间变化的关系,表明该柔性机构在一定运动范围及频率下,引用无间隙的柔性关节,避免了因普通运动副间隙而造成的运动失真。

3-PRUR三平移并联机构位置计算

根据并联机器人机构结构综合理论,构造出一种新型的具有三平移的3自由度并联机器人机构。建立了运动学模型,分析了该机构的运动特性和运动学正反解。简单的运动学反解模型为该机构作进一步的运动学动力学及优化设计研究打下了基础。

彩超诊断胎儿脐带绕颈临床意义

目的 :探讨彩色多普勒超声诊断仪对脐带绕颈的产前诊断效果。方法 :对近 5 a内我院 1781例住院孕妇进行产前常规彩色多普勒超声检查有无脐带绕颈进行回顾性分析。结果 :产前诊断脐带绕颈 196例 ,经分娩证实 188例 ,彩色多普勒超声诊断符合率为 95 .9% (188/ 196 ) ,并测出脐血流 S/ D比值 ,结果表明脐血流 S/ D比值≥ 2 .75者 ,出生后4 6 .2 % (18/ 39)胎儿 Apgar评分≤ 7分 ,提示脐血流 S/ D比值≥ 2 .75者对胎儿预后有不良影响的可能性大。结论 :彩色多普勒超声检查正确诊断围产期胎儿脐带绕颈对拯救胎儿生命、保护产妇安全起着决定性的作用。

双卧轴搅拌机合理转速的理论研究

针对目前双卧轴搅拌机的参数确定基本建立在试验结果之上的状况,提出其合理转速的理论研究应对叶片上的物料单元分阶段进行。当物料单元处于自落状态时,通过力平衡分析,得出已知机型的合理转速范围为小于1.53 m/s,极限情况可达1.72 m/s;当物料处于挤压状态时,利用流体力学的动量方程,得出普通混凝土粗骨料粒径多种尺寸下的最小转速。综合得出该机型合理转速范围为0.906 3～1.72 m/s。理论分析结果与试验结果推荐的转速基本吻合,为搅拌机参数的确定奠定了理论基础。

双卧轴搅拌机叶片安装角的理论分析

目前双卧轴搅拌机叶片安装角的确定多以经验为主,一般常用值为45°。通过对搅拌叶片上的物料进行运动学分析,结合工程流体力学相关知识,求得物料轴向和径向的速度表达式;分析获得较好搅拌效果时物料的运动特点,得出物料的合理运动轨迹投影区域;根据不同拌筒的长宽比,求得相对应叶片合理安装角的取值范围:宽短型叶片安装角α取值范围在29.142°～32.865°;窄长型叶片安装角α取值范围在42.168°左右。理论分析的结果与实际应用中常用值基本吻合,为搅拌机参数的确定奠定了理论基础。

双卧轴搅拌机搅拌臂数目的理论分析

通过对搅拌叶片上的物料进行运动学分析,结合工程流体力学相关知识,求得物料轴向和径向的速度表达式;分析单根搅拌轴推动物料运动一个轴向长度时所需旋转的角度,根据不同拌筒的长宽比,以及对旋转角度的范围要求,得出不同单轴相位角对应的搅拌臂数目;对双轴搅拌臂的不同排列形式分别进行考虑,在满足搅拌臂及叶片布置的基本原则的基础上进行筛选,最终得出合理的取值。理论分析的结果与实际应用中常用值基本吻合,为搅拌机参数的确定奠定了理论基础。

通用GAMMA SUV汽车后保险杠总成检具设计

保险杠是汽车的一个非常重要的组成部分,对于车辆的安全起着至关重要的作用,所以保险杠的质量必须得到保证。保险杠检具作为验证模具的加工精度以及控制保险杠与车身匹配情况的快速工具,已成为主机厂与汽车零部件供应商的首选工具。根据汽车后保险杠检具的检测原理,对通用GAMMA SUV汽车的后保险杠检具结构进行了方案设计,利用UG软件设计保险杠检具的具体模型,该检具结构简单,使用方便,提高了检测效率,实现了设计目的。

新型一平移一转动并联机构的精度分析

根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。采用传递矩阵法研究了推拿机器人末端位姿误差。基于机器人末端执行器位置反解结果,通过全微分误差分析理论,建立误差模型,进行求解计算,构造了机器人末端执行器并联机构输出位姿误差与各误差源之间的对应关系。为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。