核环境下关节式履带移动机器人设计与研究

分析了一种可用于核环境下的关节式履带移动机器人,阐述了用于核环境下关节式履带移动机器人的特殊要求及能满足该要求的运动机构。分析了机器人爬坡、越障、跨沟、爬梯等运动过程。建立机器人杆件坐标系,通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学分别进行了求解,为核环境下关节式履带移动机器人的动力学分析求解及设计打下了基础。

车辆运行过程共振驾驶速度探讨

车辆运行过程中如发生共振,危害很大,共振与车速具有一定关系,然而从车速角度避免共振的研究不多。针对共振是车辆在特定驾驶速度下才会发生这一特点,探讨车辆可能产生共振的驾驶速度,通过建立运动方程,求解得出共振车速,为车辆设计和驾驶提供理论依据或参考。另一方面,由于即使不发生共振,车辆不同运行速度可引起不同的振动响应,与共振速度所对应的车速可引起较大的振动,研究具有广泛的意义。

机构运动相关性判定与独立输出标定及仿真验证

为更好地分析机构运动输出,便于判断复杂空间机构的运动和进行机构设计,利用机构末端件3个位置坐标和3个姿态坐标形成机构位姿输出特征矩阵,通过分析不同运动对机构位姿输出特征矩阵影响的不同,阐明独立输出、独立输出数、运动相关性等基本概念,论述机构运动相关性的判断方法和独立输出标定方法,并列举实例加以说明。在ADAMS软件中建立机构模型仿真,仿真结果与理论分析一致。