一种改进的模糊PI调速算法设计

在传统的调速系统中,多使用的是PID控制与模糊控制等,有控制精度低,调速时间长等缺点。针对二自由度关节模块电机工作电流大、输出力矩大、定位精度高等要求,结合模糊算法和PID算法开展了二自由度关节模块的调速系统设计,将变论域理念引入了模糊控制的隶属函数中,改进了传统的模糊PID控制。设计了变论域模糊PI控制算法,通过随控制误差及误差变化率而变化的伸缩因子,实现了模糊控制论域可变性,从而在线实时修改PI控制中的参数。仿真结果表明,变论域模糊PI控制器可以在短时间内进入平稳状态,与传统的PID控制技术以及模糊PI技术相比,大幅度地提高了控制的鲁棒性、稳定性,缩短了调节时间。