机器人双惯量柔性伺服系统控制器研发分析

对于柔性机器人而言,为了提高柔性机器人系统的灵活性,就要把机器人的柔性关节也就是柔性传感器作为连接传动装置。但是这些柔性关节就会使得整个控制系统成为双惯量系统,且机器人双惯量柔性伺服系统是一类非线性、高度强耦合、无穷维自由度的复杂动力学系统,针对于该系统研发与之相对应的控制器具有很高的挑战性。本文从研发机器人双惯量柔性伺服系统控制器的角度出发,分析了市场上现有的发展趋势,并对机器人双惯量柔性伺服系统控制器的研发提出了一些开发思路,以扩大国产化伺服控制器的占有率。

采用双惯量柔性伺服系统的柔性机器人分析

为了克服企业用工贵招工难等劳动力短缺问题,工业机器人的存在感再次提高,同时柔性机器人作为工业机器人当中的新兴领域,逐渐走进人们的视野。本文首先介绍了柔性机器人的由来及其基本特征,然后对其采用的双惯量柔性伺服控制系统做简要介绍,并对其研发难点予以分析,希望能对柔性机器人的控制系统发展起到一些借鉴和参考作用。

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