机械臂挠性的一种模拟方法

采用有限段刚体对挠性臂进行离散。在弹性小变形情况下 ,应用广义欧拉角描述挠性臂的弯曲和扭转变形 ,用线位移描述剪切和纵向变形 ,这种描述通过建立在各段质心的附体坐标系的空间关系来实现。利用 Kane方法分析模拟系统的动力学特性 ,进而建立梁式构件的多刚体模拟系统的动力学方程。采用 C语言编制计算机程序 ,在微分方程组的求解中 ,应用四阶 Runge-Kutta积分程序 ,计算了梁式构件的全部动态历程。