室内环境自主消毒防疫机器人系统设计

为了通过服务机器人的工作减少人类接触高度传染性病毒的风险,设计并开发了一种基于机器人操作系统(ROS)的室内环境自主消毒防疫机器人,通过集成轮式自主移动机器人平台和过氧化氢(H2O2)雾化装置,可在复杂室内环境中进行自动循环消毒工作;基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法,融合多传感器里程计信息,与二维激光雷达(LiDAR)进行即时定位与建图(SLAM),有效降低里程计误差和提高地图的质量;通过App可远程控制消毒机器人的路径规划、消毒、充电等功能。通过制作样机与实地场景测试,验证了自主消毒防疫机器人系统的可行性,可实现室内场景全方位消毒,降低病毒感染的风险。