沈阳新民蜡化厂催裂化装置计算机自动控制系统

本文结合新民蜡化学品试验厂5万吨/年石油催化裂化自控系统工程,应用YEWPACKMARKⅡ-YS 80集散控制系统的实践,提出了系统的设计原则,介绍了YEWPACK-YS 80系统的配置,一次仪表的选择,计算机系统软件设计,详述了操作站图形组态,YS 80 SLPC编程,特殊控制功能的形成,监控功能组态,数据库及管理制表等的编程要点,对应用集散控制系统的生产、科研和教学工作都有很好的参考价值。

基于神经网络给定补偿的永磁同步直线交流伺服系统H^∞控制

以永磁同步直线伺服电机为被控对象，应用Ｈ∞控制理论设计了一种具有强鲁棒性的速度控制器。首次提出了基于神经网络给定补偿的Ｈ∞控制策略。仿真实验结果表明，该方案有效地克服了永磁直线电机参数变化及特有的端部效应等对系统的影响，提高了系统的性能指标。

永磁直线同步伺服系统采用神经网络实现的实时IP位置控制器的在线设计

针对永磁直线同步电机ＰＭＬＳＭ 伺服系统中的诸多不确定性问题， 提出了采用神经网络来实现实时积分－ 比例ＩＰ 位置控制器的在线设计。本文所提出的神经网络结构合理、简单，权值具有明确物理意义和可以在线快速调整的特点， 以便进行实时控制。用由递推最小二乘估计器ＲＬＳ和负载扰动力观测器构成的估计器来估计动子质量、粘滞摩擦系数和负载扰动力。将观测的负载扰动力前馈， 进一步增强系统的鲁棒性。

多移动机器人分布式智能避撞规划系统

研究在同一工作环境中多移动机器人的运动规划问题，提出将原来比较复杂的大系统问题转化为相对简单的子系统，由各智能机器人依据任务要求和环境变化，独立调整自身运动状态，完成任务的分布式智能决策体系结构。

永磁交流直线伺服系统的研究

永磁直线同步伺服系统采用直接驱动方式,可构成大行程、高精度、高速度的高性能伺服系统。针对其变速机械易受参数、负载等扰动的影响,提出一种基于扰动观测辱的鲁棒控制方法,利用观测器预测估算出参数的变化和负载的波动等各种噪声,并产生前馈补偿信号输入系统。实验结果表明,该方法能有效地抑制各种扰动影响。

基于专家系统的多移动机器人模糊自校正协调系统

研究多移动机器人的运动规划问题，在实时运动规划专家系统的基础上提出了一种串级模糊控制器，以校正实际工作环境下各机器人的运动状态与理想情况下可能产生的误差，使各机器人正确调整各自运动状态。

模糊滑模变结构控制系统的研究

对于矢量控制的交流伺服系统，根据离散滑模控制理论和模糊控制理论，设计了一种离散模糊滑模控制器，即在离散滑模控制器后加一个积分环节再与模糊控制器相结合，有效地削弱了单纯滑模变结构控制系统的“抖振”。仿真实验结果表明由该离散模糊滑模控制器构成的交流位置伺服系统，具有良好的快速性和抗负载扰动、参数摄动的鲁棒性．

辨识补偿技术在永磁直线同步电机伺服系统中的应用

针对抑制永磁体磁链谐波、电流时滞谐波所造成的推力纹波，提出了一种新型的在线辨识技术．然后，结合ＩＰ控制策略与传统的观测补偿技术，给出了一种高性能永磁直线同步电机（ＰＭＬＳＭ）速度伺服系统的设计方案．仿真实验表明，系统具有优良的伺服性能．

PLC在锅炉故障报警系统中的应用

锅炉是一种在工业生产及日常生活中提供热源的设备，在运行中若出现故障是相当危险的，所以，锅炉故障报警就显得尤为重要．分析了锅炉发生故障的主要原因．提出了用ＰＬＣ实现锅炉故障报警系统的设计方案，给出了报警系统的硬件结构和梯形图．

数字式转矩直接控制系统

详细论述了Direct self-control系统的机理和如何用MCS-51单片机实现,并通过51开发系统和PC机进行了仿真,运行效果良好。

交流永磁同步电机伺服系统的变结构加速度控制

提出了一种交流永磁同步电机伺服系统的变结构加速度控制法。通过对变结构系统进行加速度控制与传统变结构滑模控制相比较,大大削弱变结构控制产生的抖动,提高了运行的平稳性和定位精度,减少了能耗。理论分析和仿真结果表明:本方法解决了变结构控制在原点附近和恒速运行区段中的抖动问题,而且结构简单,按照精度要求可方便地调节控制参数。

DSP用于高性能电气传动的优势、限制及应用

数字信号处理器(Digital Signal Processor)解决了高性能电气传动测量及控制的速度问题,本文在对DSP的发展作以简要回顾后,对于DSP用在电气传动领域的优势及限制作了叙述。最后给出DSP在交流调速及交流伺服系统的具体应用,并指出了几个实施方案。

ADSP2115及其在电主轴驱动系统中的应用

介绍了ANALOGDEVICES公司的ADSP2115数字信号处理器的系统结构和主要性能，并将其同PC486计算机构成主从机系统．讨论了ADSP2115在电主轴永磁同步电动机交流驱动系统中的应用及其前景，明确了DSP在新一代电主轴交流驱动系统中的地位和作用．

功率MOSFET逆变器在交流伺服系统中的应用

讨论了交流伺服系统中应用功率MOSFET逆变器的意义,并对逆变器的主电路结构、栅极驱动、过电压吸收电路等问题进行了探讨。

多移动机器人实时最优运动规划

研究多移动机器人的实时运动规划问题，提出了运动规划问题的体系结构，并将最优控制与智能决策相结合，建立实时专家系统，在其支持下，使机器人在时间—能量最优情况下完成规划策略。仿真结果表明该方法具有很强的实时性。

基于规则的移动机器人实时运动规划

研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。

动态补偿的水下机器人路径规划

本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题.仿真结果表明该方法具有较强的稳定性和适应性.

一种基于混沌优化算法的机器人路径规划方法

提出了一种基于混沌优化算法的机器人路径规划方法,即混沌人工势场法,该方法能够在动态环境下实时、有效地产生避碰局部最优路径,避免了传统人工势场法容易陷入局部最优和在比较靠近的两个障碍物之间找不到通道的缺陷.仿真试验表明:提出的方法具有较强的路径规划能力,克服了传统人工势场法的缺点,具有较强的实用性.

三相干式空心电抗器组等效感抗的计算

本文分析、计算了三相干式空心电抗器组在四种不同排列方式时的等效感抗和相间互感值，并且给出了随相间距离变化时相间互感影响百分数的变化规律及曲线。

基于分层控制的移动机器人最优运动规划

研究移动机器人在带有多移动障碍物的动态环境中的运动规划问题．基于分层最优控制理论，提出了一种新的运动规划方法来解决移动机器人的导航与避障问题．仿真实例证明了该方法的有效性．