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题名青皮核桃采摘机械臂设计与仿真
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作者
杨淑华
谢晓波
郝建军
袁大超
张泽宇
张亚博
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机构
河北农业大学机电工程学院
河北省智慧农业装备技术创新中心
河北省(邢台)核桃产业技术研究院
河北华戎装备制造有限公司
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出处
《农机使用与维修》
2024年第2期1-5,共5页
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基金
河北省重点研发计划项目(21327211D)。
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文摘
针对大多数核桃种植区采摘核桃仍为人工采摘,效率低下、用工多等问题,设计了一种机械臂和末端执行器协作的采摘装置。首先,采用SolidWorks建立虚拟样机,对末端执行器进行受力分析并且利用ANSYS Workbench中的Static Structural模块对末端执行器关键部件进行静力学分析,得到手指最大应力为17.69 MPa,能够完成果实抓取任务。然后,采用D-H法对机械臂建模,使用MATLAB软件的机器人工具箱(Robotics Toolbox)进行建立机械臂数字模型,并对其进行工作区间分析和轨迹规划仿真。结果表明,所选机械臂和末端执行器能够满足设计要求。
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关键词
青皮核桃
采摘机械臂
受力分析
MATLAB仿真
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Keywords
green-skinned walnut
picking manipulator
force analysis
MATLAB simulation
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分类号
S225.9
[农业科学—农业机械化工程]
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