乳腺穿刺活检手术机器人研究

目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题。针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)引导的高精度乳腺穿刺机器人系统,并设计了一种新的丝传动绕丝方式,解决了丝传动运动过程中出现的脱丝及绕丝错乱等问题,利用D-H方法推导了机器人的运动学正解,并得到了其工作空间,结果满足设计要求。

两侧叶轮叶片数不同的双面离心压气机性能研究

为了改善双面离心压气机性能和稳定性,采用数值方法,以非对称进气双面离心压气机为研究对象,研究了具有不同叶片数的两侧叶轮组成的双面离心压气机在稳定工作范围上存在的差异。通过增加低总压进气侧叶轮的叶片数,平衡两侧叶轮的做功量和流量分配,抑制一侧叶轮的提前失速。研究结果表明:增加低总压进气侧叶轮叶片数后,能够拓宽双面离心压气机在小流量侧的稳定工作范围;大流量工况下两侧叶轮的流量分配略有恶化,压气机效率有所下降,而小流量工况下流量分配明显改善,压气机的效率也得到提高;本文中2种改型方案,分别使失速边界拓宽了约5.6%和22.2%。

Ni对热变形Nd-Fe-B磁体磁性能及力学性能的影响

为提高热压结合热变形工艺制备的各向异性Nd-Fe-B磁体的力学性能,向磁体中掺杂高熔点、弱磁性金属元素Ni,研究Ni含量对磁体的磁性能、力学性能以及微观结构的影响。掺杂Ni的质量分数在0~5%之间时,Nd-Fe-B复合磁体的抗弯强度先增大后减小,2%Ni含量的Nd-Fe-B复合磁体具有最高平均抗弯强度212 MPa,其最大磁能积保持在40 MGOe以上。从磁体断口形貌上看,Ni会在孔洞附近富集,强化增韧晶界相,从而提高晶界相的裂纹扩展阻力,使抗弯强度提高。

基于改进四阶矩估计法的六轴机器人运动可靠性分析

针对六轴机器人运动可靠性问题,提出一种基于改进四阶矩估计法的机器人运动可靠性评估方法。首先根据等效极值原则推导六轴机器人的极限状态函数,然后采用改进四阶矩方法对六轴机器人的可靠度进行求解。在理论分析的基础上,引入实例进行了可靠度求解,通过与蒙特卡洛法和四阶矩法的对比,验证了上述改进四阶矩方法的正确性。该研究为后续进行优化设计奠定了理论依据。