基于RTP/RTCP传输机制的IPv6网络音视频传输系统的设计与实现

以Direct Show多媒体框架为基础,提出一种有效的传输层设计来面向下一代网络音视频传输系统应用。该设计不仅支持IPv4,而且支持IPv6,达到了与IP层协议无关的传输;采用RTP/RTCP传输机制控制特有的Direct Show网络传输服务质量,通过特有的音视频信息头传输方法,突破了Direct Show媒体网络传输局限于特殊媒体格式的限制,同时能够支持网络组播传输。实验结果表明利用该设计能够实现面向IPv6网络音视频的传输系统。

光纤光栅传感器在柔性机械臂位姿检测的应用

针对轴向大变形的柔性机械臂姿态检测问题,在传统分段恒定曲率(CPCC)传感检测模型的基础上,提出了基于光纤光栅(FBG)的改进型分段恒定曲率(IPCC)传感检测模型。对CPCC的运动学模型进行了优化,考虑了非线性柔性材料变形而引起的附加变形,定量分析了FBG应变和耦合应变之间的关系。根据实验结果分析表明,应用IPCC传感检测模型检测位姿坐标的最大误差不超过0.75 mm,欧拉角的最大误差小于1%,验证IPCC算法对大变形柔性机械臂空间姿态检测中具有较高的精度,能为实现反馈控制提供可靠的反馈数据。