空间机械臂稳定绳系卫星回收的研究

要讨论“载体 -机械臂 -变长绳索 -子星”链结构多体系统 ,首先采用 R/W方法导出载体、机械臂系统动力学方程 ,针对绳系卫星回收过程中出现的动力学不稳定现象 ,运用空间机械臂的辅助动作对绳系卫星进行镇定 .提出的方案可确保动力系统具有渐近稳定性 .

漂浮弹性空间机械臂系统动力学问题

指出了结构弹性变形、载体浮动引起的系统非完整力学特性是空间机械臂正逆动力学研究的主要困难，综述了弹性空间机械臂系统动力学研究状况。

空间机械臂动力学奇点与回避

本文导出空间机械臂非完整约束方程，讨论自由漂浮系统动力学奇点问题，对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法，对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。

绳系卫星横向振动的控制方法

研究绳系卫星绳索横向振动问题．首先建立绳索振动方程，由Ｐｏｎｔｒｇａｓｉｎ方法求得抑制绳索横向振动的纵向优化控制力．实现方式为开启母星体内的电机控制绳长使星体产生加速度，星体惯性力导致绳轴向附加张力．

蜗轮滚刀CAD系统中工作图的自动绘制

研究蜗轮滚刀CAD系统中工作图自动绘制,详细介绍工作图中各视图绘制模块、尺寸标注模块、布局设置模块等的实现方法。通过实际运行表明,其结果满足工作图的规范要求,实现了所有类型滚刀工作图的自动绘制。

漂浮弹性空间机械臂动力学及振动抑制

本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学，建立系统非完整约束方程及动力学控制方程。运用Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ 极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。

Hohmann转移释放绳系卫星的方法研究

借助Ｈｏｈｍａｎｎ轨道转移的思想，研究一种绳系卫星释放方法并进行动力学分析．从轨道方程和Ｋｅｐｌｅｒ方程导出轨道转移条件．由数值计算对此方法加以说明．

弹性空间机械臂动力学与控制

Equahons of motion of flexible space medpulator are described. The influence ofdeflechon of the medpulator on payload positioning error is discussed. The controlstrategy is also designed as to insure payload tracking of prescribed traectories.

基于ObjectARX的加工中心在线检测图形化编程系统

以CAD技术为核心 ,在对检测过程所涉及的一些关键技术进行分析研究的基础上 ,利用ObjectARX为开发工具 ,开发了加工中心在线检测图形化编程系统 ,建立了加工中心在线检测与CAD的集成系统 ,实现了检测程序的图形化编制。利用该系统 ,操作者避免了抽象的调用宏指令的检测方式 ,使加工中心在线检测操作过程更加舒适和宜人化 ,也为加工中心的在线检测技术探索出

航天机械臂逆动力学的完全笛卡尔坐标方法

运用多体系统完全笛卡尔坐标方法研究安装在航天器上的刚性机械臂平面运动逆动力学问题，建立自由漂浮状态下系统的一阶微分方程组，通过算例求出各坐标及转角变化规律．

基于CAD的加工中心在线检测系统开发

加工中心在线检测技术是提高加工中心加工精度和自动化程度的关键技术之一。在该技术发展的原有基础上 ,以 CAD技术为核心 ,提出了将检测工作放在设计阶段进行的观点 ,并选择 Auto CAD2 0 0 0作为开发平台 ,建立了加工中心在线检测与 CAD的集成系统 。

基于AutoLISP的蜗轮滚刀CAD系统数据处理

在蜗轮滚刀CAD系统的设计中,从设计计算到图形输出都是以数据处理为中心来组织的。结合蜗轮滚刀设计过程的具体要求及其数据特点,采用了程序化和数据文件的方式来管理数据。重点论述了计算公式、数表、图线的程序化处理方法和一维数表、二维数表的数据文件管理方法,并基于AutoLISP语言实现了整个CAD系统的数据管理。达到了数据利用率高、程度结构性好、模块性强的目的,减少了开发过程的复杂性。

金属带传动系统的设计

对金属带传动的优点及金属带设计中的要点和应注意的问题进行了介绍。

基于MasterCAM9的FANUC Oi_MC系统

MasterCAM 9是一套在模具行业广泛应用的CAM软件。本文针对FANUC Oi_MC系统,用实例介绍了Master CAM 9软件后置处理自动生成NC程序存在的问题,通过修改使程序优化后符合系统要求,提高了加工效率。既有针对性,又有普遍的指导意义。

漂浮载体弹性机械臂动力学控制

导出了漂浮载体弹性机械臂系统约束方程和动力学方程，利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性对负载位姿的影响．提出消除弹性影响的控制方法。

在机测量反求系统模式的构建

本文简要阐述了在机测量反求系统的总体方案以及在数控加工中心上的实现方法 ,探讨了实现在机测量与反求的软硬件条件 ,给出了系统功能模型 ,并进行了软件总体结构设计。

链轮滚刀CAD系统设计与研究

采用AutoCAD的嵌入式开发语言AutoLISP，以AutoCAD2005 for Windows为平台，开发研制丁链轮滚刀的CAD系统。完成了系统结构设计、各功能子模块构建；建立丁自定义函数库、数据库；并结合DCL语言进行了系统操作设计。谊系统能够高艘准确地完成链轮滚刀的设计计算并自动生成工程图。

绳系子星推力分析及优化

讨论释放、回收子星中间阶段动力学。针对此段重力梯度小，开 子星在线推力器，本文首先建立系统力学模型，对非线性运动方程运用现代控制理论得到减少卫星摆动的推力变化规律，算例表明所提方法的有效性。

空间机械臂非线性动力学及控制

本文建立空间机械臂系统非完整约束方程及非一性动力学方程。利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性对负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法。运用Ｐｏｎｔｒｙｕａｇｉｎ极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律，数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。

减少载体姿态扰动的空间机械臂路径规划方法

讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题．对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Pontryagin方法得到载体姿态扰动的优化路径．文中附有算例．