-
题名基于视觉伺服的智能涂胶机器人研究
被引量:3
- 1
-
-
作者
杨志刚
安逸
-
机构
河北联合大学电气工程学院控制科学工程系
河北联合大学茅以升创新教育基地
-
出处
《山西电子技术》
2012年第6期83-85,共3页
-
文摘
当前涂胶机器人存在不够智能、新工件涂胶路径设定较复杂等缺点。针对此,通过引入数字摄像技术和图像信息处理技术实现图像的实时捕获;将获取图像转换成匹配特征矢量,与标准图库进行比较,通过相似性正确判断工件型号;通过零件骨架提取和零件骨架拟合,实现零件信息矢量化;结合NC代码生成技术,实现自动产生喷头行走轨迹的NC代码;在涂胶过程中应用视觉伺服,把视觉系统嵌入涂胶机器人系统的反馈回路中,实现机器人高精度控制;在图像信息中提取胶线曲线,用形态学的方法细化胶线曲线,提取胶线骨架信息,判断胶线闭合性,检测胶线的质量。实验证明,所设计的算法效率较高,所研制的系统功能强、效果好。
-
关键词
视觉伺服
涂胶机器人
胶线质量检测
DM642
-
Keywords
visual servo
glue-coating robot
glue curve quality detecting
DM642
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-