KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D-H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明:求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。

石钢烧结提产生产实践

目前随着环保停限产要求的越来越苛刻,烧结已成为制约炼铁发展和提高的瓶颈,最突出的表现在于产量不足,这也是大多数公司想迫切解决的问题。石钢正处于环保政策旋涡的中心,面对产量不足的问题更为突出。本文介绍石钢280 m^2烧结机在没有大的改造的前提下,通过加强设备管理,提升操作水平,优化原料结构,最终通过管理提升逐步提高了烧结机的利用系数。

烧结设备管理标准化的探讨

介绍了石家庄钢铁公司280 m2烧结机设备管理的一些经验,提出了设备管理标准化这一概念,探讨通过标准化的管理使得烧结设备管理更上一个档次,最终实现烧结设备少故障,甚至零故障。在此基础上,又通过这一手段在设备检修安全流程上推行标准化[1],提升设备检修安全管理水平,践行管业务管安全理念。

更昔洛韦残留溶剂分析方法验证

更昔洛韦在生产过程中大量使用甲醇、乙醇、乙酸乙酯、N,N-二甲基甲酰胺,四者均属ICH限制使用的有机溶剂,其中甲醇、N,N-二甲基甲酰胺为二类溶剂,乙醇、乙酸乙酯为三类溶剂,为保证药品质量,对这两类溶剂均需加以控制。药品残留溶剂测定大多采用毛细管分析法,此法灵敏度高,对色谱系统影响小。参照《中国药典》2010年版二部附录"残留溶剂测定法",建立了甲醇、乙醇、乙酸乙酯和N,N-二甲基甲酰胺残留量测定方法。经各项方法学研究,确认方法简单、灵敏,准确度高,重现性好,适用于产品质量控制。

熄焦车轨道不停产改造

针对河北鑫跃焦化有限公司熄焦车轨道发生断轨、扣件松落、基础崩裂、轨道弯曲变形等故障进行了分析。提出现浇长轨枕整体道床;采用无缝接轨;预埋螺栓改为不锈钢材质;增设定位和减震装置等改造措施。实施后,机车运行平稳,延长了道床和钢轨的使用寿命及机车的维修周期,改善了工人们的劳动条件,减轻了劳动强度,值得推广。