串联工业机器人的自适应稳态增益调整技术

由于时滞控制具有模型无关性、简单性和鲁棒性等优点,在工业机器人控制中得到了广泛的应用。然而,过高的增益会导致系统响应不稳定或振荡。为了解决这一问题,提出了一种用于串联机械臂时滞控制的自适应增益调整算法。首先,通过机器人机械臂时滞控制原理分析表明了恒定增益存在的缺陷。然后,采用滑动变量和边界条件为时滞控制设计了一种自适应增益调整算法,能够在无需大量的调整参数的条件下,自动将增益调整到满足时滞控制稳定性条件的稳定值。仿真和实验结果验证了所提自适应增益调整算法的有效性。研究结果表明,与传统的时滞控制(大增益)相比,所提算法将机械手跟踪的均方根误差和最大误差分别减小了31.2%和61.4%,并且即使在初始值不稳定的情况下,仍可以提供稳定的增益,控制性能显著提高。

关于立体阵的范数

本文进一步讨论了立体阵的运算性质,同时,立体阵的范数被首次定义。立体阵的范数的相容性被证明。最后,立体阵范数的应用被讨论。

杯—杯复合挤压凹模内侧表面接触应力的模拟

本文采用上限虚单元原理模拟研究了在杯-杯复合挤压时凹模内侧表面径向接触应力的分布规律,以及摩擦系数对它的影响。

铸钢用水玻璃白云石砂溃散性的研究

本文测定了水玻璃白云石砂的残留强度曲线,并提出了进一步改进其溃散性的方法。证明水玻璃白云石砂的溃散性与铸件的大小、壁厚、浇注温度、吃砂量和打箱时间有关。

8086微机系统的自动恢复技术

本文通过对8086微机系统故障原因的分析,提出了采用硬件监视定时器对故障进行自动检测及自动恢复的方法,提高系统的可靠性,并给出了完整的设计思想。

微机之间的高级数据通信

本文介绍了一种微机之间简单快速的数据通信方法。对MS-DOS6.0中的IN-TERLNK的使用和微机之间的连接进行了详细的讨论。据此,可以成功地进行微机之间的数据通信。

关于函数方程与双曲型方程的边值问题

本文讨论了一类函数方程的一致收敛的级数解,并将结果用于术解三阶线性双曲型方程的边值问题。

单片集成开关电容滤波器的综合方法

本文首先介绍了开关电容网络的基本概念,进而结合状态变量网络的分析给出了开关电容滤波器的一般设计方法。作为举例,本文最后给出了五阶椭圆函数低通滤波器的综合过程。