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潮流计算收敛问题的离散模型校正方法 被引量:1
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作者 孟芸 卢志强 马莉 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期134-139,共6页
为提高潮流计算收敛特性,提出了在离散域中对计算数据建模校正的方法。该算法在迭代计算时,监视网络中节点电压数据的变化;判断数据出现振荡后,建立离散系统模型进行等效分析;使用输出反馈的方法,将系统特征根转移到收敛域,使迭代计算... 为提高潮流计算收敛特性,提出了在离散域中对计算数据建模校正的方法。该算法在迭代计算时,监视网络中节点电压数据的变化;判断数据出现振荡后,建立离散系统模型进行等效分析;使用输出反馈的方法,将系统特征根转移到收敛域,使迭代计算脱离振荡。以IEEE 33节点系统和一个具有198节点配电网为算例,验证算法的正确性。本文方法在付出少量存储空间和运算量代价的同时,可使潮流运算程序成为闭环算法,算法有广泛的适用性。 展开更多
关键词 潮流计算 收敛性 离散模型 闭环算法
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双足机器人五质心模型的预测控制实现方法 被引量:3
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作者 孟芸 周福娜 +1 位作者 卢志强 王培培 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第3期254-257,共4页
为提高双足机器人的步行性能,提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构,将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心,并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法,控制机器人在线跟... 为提高双足机器人的步行性能,提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构,将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心,并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法,控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性,进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比,证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 双足机器人 质心模型 周期步态 模型预测控制 零力矩点 轨迹跟踪
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双足机器人节能步态规划算法 被引量:2
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作者 卢志强 侯媛彬 +1 位作者 孟芸 周福娜 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2021年第3期540-548,共9页
为提高双足机器人的步行性能,提出基于五质心倒立摆模型的节能步态规划算法。算法包括步态参数优化算法和步态合成算法。步态参数优化算法允许身体做三维运动,以有限阶傅里叶级数的系数表征特定步长下机器人身体的运动空间。通过离散化... 为提高双足机器人的步行性能,提出基于五质心倒立摆模型的节能步态规划算法。算法包括步态参数优化算法和步态合成算法。步态参数优化算法允许身体做三维运动,以有限阶傅里叶级数的系数表征特定步长下机器人身体的运动空间。通过离散化这些系数,使运动空间网格化。进而对网格交点进行逆动力学计算,划分出满足允许零力矩点区域要求的种子集合。算法以电机的负荷转矩和角速度的乘积为能耗指标函数,在每个种子的邻域迭代计算。按照最大梯度原则逐次逼近函数极小值,此时的电机角度序列作为对应步长下的解,存入数据库。步态合成算法按照步行距离,规划由起始步、中间步和停止步构成的完整行走轨迹。按照行走步长,从数据库读取腿关节电机的角度序列,并依据双足机器人行走中反馈的零力矩点,对序列进行修改。为验证算法有效性,进行了动态仿真实验和现实环境中双足步行实验。实验结果与固定身体高度或允许身体垂直运动的算法对比,证明步态算法具有明显的节能效果。该算法实现低能耗和高鲁棒性的折中,较好地解决具有高度非线性特征的双足机器人行走问题,为煤矿救援机器人的开发开辟一种新途径。 展开更多
关键词 双足机器人 五质心模型 步态规划 零力矩点 空间网格化 梯度逼近
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Analysis of the Causes of Cyanobacteria Bloom:A Review 被引量:2
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作者 ZHOU Bing CAI Xiaoli +1 位作者 WANG Sen YANG Xinxin 《Journal of Resources and Ecology》 CSCD 2020年第4期405-413,共9页
Among water blooms,cyanobacteria bloom occurs over the widest range and is much more harmful than other blooms.Its occurrence in inland water bodies is affected by many factors,such as meteorology,hydrology,and human ... Among water blooms,cyanobacteria bloom occurs over the widest range and is much more harmful than other blooms.Its occurrence in inland water bodies is affected by many factors,such as meteorology,hydrology,and human activities.Therefore,the study of the causes of cyanobacterial bloom has become a major focus of scholars.The China Knowledge Network Journal Database contains 143 papers from China and abroad from the years 2004 to 2019 that are relevant to the study of cyanobacteria bloom.We begin by analyzing keywords in these studies and creating a keyword distribution map which indicates the factors related to the blooms.Based on parameters such as the frequency of words appearing in the text,the full text of each of the 143 papers is analyzed to form a word cloud created by a program written in Python language.After irrelevant terms are eliminated,the word cloud map can reveal potential factors that were not identified by keywords alone.After completing this macro analysis,we examined approximately 100 related papers from the China Knowledge Network Journal Database and Web of Science Database published from 2014 to 2019.Finally,we summarize the main reasons for the outbreak of water blooms.The factors causing blooms can be divided into natural factors and human factors.Among the natural factors are illumination,water temperature and nutrient salt conditions.The human factors are generally related to large-scale water conservancy projects.This paper analyzes and summarizes these factors,and provides a reference to aid in the prevention and treatment of algal blooms.The information in the paper has a certain practical significance for the protection of water environments. 展开更多
关键词 algae bloom EUTROPHICATION literature measurement TEMPERATURE
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