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仿生灵巧手的手指设计与控制
被引量:
2
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作者
杨昆明
申旌辉
马翔宇
《煤矿机械》
北大核心
2018年第5期28-30,共3页
针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定...
针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。
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关键词
灵巧手
动力模型
PD控制
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职称材料
电网故障下直驱风电系统网侧变流器电网同步化研究
2
作者
武振光
侯小顺
《电源技术应用》
2013年第3期1-7,共7页
提出了一种不平衡和畸变电压运行条件下风电系统网侧变流器的新型电网同步化技术,即双二阶通用积分器一锁频环(DSOGI—FLL)。包括正交信号发生器、正负序分量计算器和锁频环三个基本函数模块。通过对DSOGI-FLL进行了详细的研究,对...
提出了一种不平衡和畸变电压运行条件下风电系统网侧变流器的新型电网同步化技术,即双二阶通用积分器一锁频环(DSOGI—FLL)。包括正交信号发生器、正负序分量计算器和锁频环三个基本函数模块。通过对DSOGI-FLL进行了详细的研究,对仿真和试验结果进行了验证,结果表明DSOGI—FLL是一个合适的电网同步化方法。
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关键词
故障穿越
锁频环
变流器控制
电网同步化
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职称材料
题名
仿生灵巧手的手指设计与控制
被引量:
2
1
作者
杨昆明
申旌辉
马翔宇
机构
西安航空学院
河南孟电集团热力有限公司
出处
《煤矿机械》
北大核心
2018年第5期28-30,共3页
基金
西安航空学院科研基金项目(2017KY1113)
文摘
针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。
关键词
灵巧手
动力模型
PD控制
Keywords
dexterous hand
dynamic model
PD control
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
电网故障下直驱风电系统网侧变流器电网同步化研究
2
作者
武振光
侯小顺
机构
河南
省
孟电
集团
热力
有限公司
出处
《电源技术应用》
2013年第3期1-7,共7页
文摘
提出了一种不平衡和畸变电压运行条件下风电系统网侧变流器的新型电网同步化技术,即双二阶通用积分器一锁频环(DSOGI—FLL)。包括正交信号发生器、正负序分量计算器和锁频环三个基本函数模块。通过对DSOGI-FLL进行了详细的研究,对仿真和试验结果进行了验证,结果表明DSOGI—FLL是一个合适的电网同步化方法。
关键词
故障穿越
锁频环
变流器控制
电网同步化
Keywords
fault ride-through
PLL
converter control
power grid synchronization
分类号
TM614 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
仿生灵巧手的手指设计与控制
杨昆明
申旌辉
马翔宇
《煤矿机械》
北大核心
2018
2
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职称材料
2
电网故障下直驱风电系统网侧变流器电网同步化研究
武振光
侯小顺
《电源技术应用》
2013
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