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仿生灵巧手的手指设计与控制 被引量:2
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作者 杨昆明 申旌辉 马翔宇 《煤矿机械》 北大核心 2018年第5期28-30,共3页
针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定... 针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。 展开更多
关键词 灵巧手 动力模型 PD控制
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电网故障下直驱风电系统网侧变流器电网同步化研究
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作者 武振光 侯小顺 《电源技术应用》 2013年第3期1-7,共7页
提出了一种不平衡和畸变电压运行条件下风电系统网侧变流器的新型电网同步化技术,即双二阶通用积分器一锁频环(DSOGI—FLL)。包括正交信号发生器、正负序分量计算器和锁频环三个基本函数模块。通过对DSOGI-FLL进行了详细的研究,对... 提出了一种不平衡和畸变电压运行条件下风电系统网侧变流器的新型电网同步化技术,即双二阶通用积分器一锁频环(DSOGI—FLL)。包括正交信号发生器、正负序分量计算器和锁频环三个基本函数模块。通过对DSOGI-FLL进行了详细的研究,对仿真和试验结果进行了验证,结果表明DSOGI—FLL是一个合适的电网同步化方法。 展开更多
关键词 故障穿越 锁频环 变流器控制 电网同步化
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