-
题名基于移动机器人的主动嗅觉技术研究
被引量:4
- 1
-
-
作者
张东
程磊
刘波
周明达
-
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
河南理工大学河南省高等学校控制工程重点学科开放实验室
-
出处
《计算技术与自动化》
2014年第2期7-10,共4页
-
基金
国家自然科学基金资助(60705035
61075087
+3 种基金
61203331)
冶金工业过程系统科学湖北省重点实验室开放基金重点项目(Z201102)
河南省高等学校控制工程重点学科开放基金项目(KG2011-01)
湖北省教育厅科研计划重点项目(D20131105)
-
文摘
使用移动机器人来定位气味源已经成为一个研究热点,机器人主动嗅觉是指使用机器人自主发现并跟踪烟羽,最终确定气味源所在位置的技术。本文对当前主动嗅觉技术进行概述,并根据生物嗅觉行为介绍一种气味源定位算法,这种算法不依赖某一点气味浓度值,仅依靠气味浓度变化率就可找到气味源。并在高斯模型下对烟羽分布模型进行仿真。
-
关键词
机器人
仿生嗅觉
气味源定位
-
Keywords
robot
bionic olfaction
odor source localization
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于航弹的动基座传递对准研究
被引量:2
- 2
-
-
作者
杨金显
-
机构
河南理工大学河南省高等学校控制工程重点学科开放实验室
-
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2009年第6期76-80,共5页
-
基金
河南省高等学校控制工程重点学科开放实验室基金
河南省教育厅科研项目
河南理工大学博士基金资助
-
文摘
在几种传递对准方法和航弹传递对准特点的基础上,提出采用速度+姿态传递对准方案。根据实际情况合理简化传递对准数学模型,采用改进的卡尔曼滤波方法分别对速度匹配和姿态匹配子系统误差估计,同时还对陀螺漂移进行估计,然后采用联邦滤波算法对子系统的公共状态进行信息融合得到全局估计,提高系统的计算能力和可靠性。仿真试验表明姿态误差在20′以下,速度误差在0.1m/s以下,该方法适合航弹传递对准要求。
-
关键词
航弹
动基座传递对准
改进卡尔曼滤波
仿真
-
Keywords
air ammunition
transfer alignment on moving base
improved Kalman filter
simulation
-
分类号
TJ765.3
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
-