基于ROS的双臂机器人的协同控制路径规划研究

随着现代机器人技术的不断发展,服务类机器人成为早期机器人的代表,并逐渐走进了大众视野。本研究以六自由度柔性机器人为对象,采用D-H法对其进行数学建模。在考虑双臂机器人实际需求的基础上,本研究通过ROS对机械臂进行控制测试,发现运动路径混乱,无法满足实际需求。所以本研究改进了AABB包围碰撞监测算法,通过对空间六面体投影的重叠映射,检测机器人的运动路径是否存在碰撞。实验结果表明,该双臂按摩机器人在改进AABB算法防碰撞协调控制算法的保证下,实现了双臂主从协调的路径规划研究。

基于Halcon的焊缝识别技术研究

随着科技的不断发展创新,焊接技术依旧在工业生产中得到广泛应用。在焊接过程中,焊缝缺陷是很难避免的,如开裂、未熔合、堆积等问题,这些缺陷将会对焊接工件的外观及质量产生严重影响。传统的焊缝检测方法主要依赖于专业的焊接工程师来进行质量评估,但由于准确度受到了环境及光线等因素的影响,同时也存在主观性较强、检测效率低等问题。因此,通过引入机器视觉技术,可以有效地去除人为干扰,提高检测的准确率。本文提出了一种基于Halcon的焊缝缺陷检测方法。在图像采集部分,本文采用Kinect v2相机对焊缝进行采集,通过相机标定消除相机畸变及标定板角点的提取,从而获取高清晰度的焊缝图片,结果表明该方法能够有效地解决焊缝缺陷检测的精度问题。