双自由度轮脚快速转换机器人系统设计

针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68m/s和0.56m/s,最大越障高度为15cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。

基于网络环境的探究型教学模式的探索与实践

本文阐述了基于网络环境的探究型教学模式的理论背景、内涵和特点,并以作者的教学实践,具体说明了运用这种教学模式的教学设计过程。

结合依存关联分析和规则统计分析的情感词库构建方法

为了夯实自媒体时代的信息内容安全基础,本文把依存分析方法和传统的规则统计方法结合起来,构建了一个新型情感词库———钮库,与国内同行的情感新词识别公开评测结果比较,使用钮库辅助的本文方法表现优良,主要技术指标:微平均的准确率、召回率和F值,都在作者原有方法基础上提高了44%以上.