隧道内超宽带车载标签跟踪方法

针对隧道中车辆跟踪难、精度不高的问题,设计了一个基于超宽带技术(UWB)的车载标签跟踪方法。在跟踪算法上,首先利用基于UWB的到达时间差(TDOA)算法对车载标签进行实时定位;再通过一种适用于隧道特征的自适应卡尔曼滤波方法,有效估计了隧道内车载标签位置。在硬件设计上,将STM32系列芯片作为中央处理器(CPU),DW1000作为核心通信元器件制作了基站与车载标签。在京广路隧道进行实验测试与分析,结果表明该方法在隧道内能够对车辆进行跟踪,且整体误差小于30 cm,实现了车辆在隧道内的实时跟踪。