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题名基于能量耦合的桥式起重机防摆定位分段控制
被引量:1
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作者
谷帅辉
范波
赵政鑫
廖志明
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机构
河南科技大学信息工程学院
洛阳卡瑞其中设备有限公司
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第4期295-299,340,共6页
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基金
国家自然科学基金(U1704157,61473115)。
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文摘
针对桥式起重机运行过程中,台车加速度变化引起的负载摆动问题,提出了一种基于能量耦合的桥式起重机防摆定位分段控制方法。方法以二维桥式起重机数学模型为基础,通过对状态变量和位置变量分段分析,结合桥式起重机系统能量,构造了一个基于李雅普诺夫函数并设计了一种相应的非线性控制器;用拉萨尔不变性原理对闭环系统进行稳定性证明,上述控制器兼顾桥式起重机准确定位与负载消摆功能。通过仿真结果分析,上述方法在实现抑制负载摆动和台车准确定位的同时,对外部干扰有较好的鲁棒性。
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关键词
桥式起重机
分段控制
定位防摆
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Keywords
Bridge Crane
Segmentation control
Positioning and anti-swing
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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