基于双目视觉的水下定位系统

通过改进传统水上双目立体视觉定位方法使其适于水下机器人(ROV)的机械手等的定位。为适应复杂水下透视环境,针对水下的液体环境设计摄像机密封结构,引入了高次畸变参数对摄像机进行标定,以得到相机水下内外参数,然后针对传统较为复杂的双目摄像机视线(射线)相交求取目标点的方法,提出了一种基于前向平行校正的简单定位算法,并进行试验。试验结果表明,该系统及其算法简单可靠,在一定工作范围内,能保证精度误差在3%以内。

声学法深海热液温度场测量及重建算法研究

介绍了利用声学方法测量深海热液温度场的基本原理。对单峰温度场模型和双峰温度场模型,采用最小二乘法进行重建仿真,给出了重建温度场的三维图和等温线图,计算了重建温度场的绝对误差、相对误差和均方根误差。比较了增加声学测量路径后单峰温度场模型的重建结果。仿真结果表明:最小二乘法具有较高的重建精度,增加声学测量路径能有效地提高温度场重建精度。湖试实验结果表明,最小二乘法可基本还原单峰温度场。

随机激励三维路面空间域模型建模与仿真

对比国标给定幂函数形式的路面功率谱密度,采用最小二乘非线性参数估计法对路面功率谱密度有理函数表达式中的参数进行估计,将一维路面功率谱扩展成二维功率谱,推导了三维路面建模的二维傅里叶逆变换法。在MATLAB中利用该方法和传统方法生成C级路面高程数据,将仿真得到的三维路面直线轨迹、弯曲轨迹高程进行采样后做功率谱估计,并与标准等级路面功率谱对比。结果表明:该方法生成高程数据快,得到的三维路面横向、纵向直线轨迹和弯曲轨迹路面高程具有相同的功率谱特性。

基于LabVIEW的盾构推进系统模糊PID控制

介绍了盾构推进液压系统的工作原理,并建立了推进液压缸的数学模型。利用LabVIEW提供的模糊逻辑工具箱设计了一种Fuzzy-PID控制算法。以LabVIEW为仿真平台,分别采用常规PID和模糊PID对系统进行了仿真分析,仿真结果表明该Fuzzy-PID控制器具有较强的抗干扰能力和鲁棒性,有较好的动、静控制精度。

气动比例/伺服位置控制系统的摩擦力特性研究

本文对气动比例 /伺服位置控制系统执行机构的摩擦力进行了测试分析 ,建立了摩擦力数学模型 ,推导了摩擦力观测器 ,仿真及实验表明 。

气固两相边界层中固粒与拟序结构相互作用的研究

本文对气固两相边界层中固体颗粒与拟序结构的相互作用进行了研究,建立了基于速度修正的双向耦合模型,提出了计算固粒对流场反作用的新方法以及大大减少计算量的快速涡方法,并据此得到了边界层中气固两相之间的相互作用结果。

渐开线齿形误差的微机检测

提出了一种以现有的单盘式齿形检查仪为基础,利用位移传感技术和A/D转换技术所组成的渐开线齿形误差的微机检测系统,对提高齿形检测仪的检测准确度,扩展其检测与分析功能,实现齿形制造误差的微机化管理与质量控制有着现实意义。

美国MARS海底观测网络中国节点试验

MARS海底观测网络是国际深海海底观测网络组网设备的主要试验场所。2011年4月21日,由接驳盒子系统、海底化学环境监测子系统和海底动力环境监测子系统等海底观测网络组网设备组成的中国节点与美国MARS海底观测网络主节点成功接并,检测和考验了我国深海海底观测网络组网关键设备的主要性能,中国成为第三个在MARS网上进行大规模组网设备测试的国家。到目前为止,中国节点在MARS网上的运行稳定,正源源不断从美国蒙特利湾海底传回各种观测数据,表明我国深海海底观测网络组网关键技术已取得了重要突破,基本达到了实际应用水平。实时、高分辨率和海量的数据特征为开展海洋科学研究提供了宝贵的资料,显示了利用海底观测网络开展海洋科学研究的巨大优势。

面向多品种、小批量加工过程的统计质量控制应用策略与方法的探讨

针对多品种、小批量加工的特点，探讨了统计质量控制（ＳＱＣ）的应用策略与方法，提出了相应的实施框图。

基于ARM的橡塑机械双层网络监控器设计

针对橡塑机械对监控的需求,设计了一款以ARM9、嵌入式Linux为核心,以CAN总线技术和网络技术为支持的,集成了实时监视、现场操作、远程维护为一体的双层网络型监控器。本设计实现了CAN底层的驱动程序和总线上多任务按优先级的调度执行,完成了嵌入式WEB服务器的移植和动态访问模式的搭建。监控器已经成功应用于抽真空平板硫化机的控制系统中,并取得了良好的监控效果。