多类型机器人在开放式结构中集成的研究

将 2种应用非常普遍的工业机器人 PUMA5 60和 IBM75 75的控制器完全重新改装 ,用 1个开放式结构的控制器 PMAC来取代 ,并将它们与工业输送带组成 1条模拟的机器人自动生产装配线 ,该生产线可以在 Ch语言环境下编程运行。讨论了机器人控制器替换的策略以及 Ch编程的基本方法 ,并用 1个模仿机器人自动生产装配线生产过程的简单应用程序演示开放式结构的机电系统在 Ch语言环境下集成的基本应用。

对基于LabWindows/CVI5.0.1实现的远程数据采集的技术探讨

对利用LabWindows/CVI5 0 1的库函数进行二次开发以实现远程数据采集中存在的两个直接影响可靠性的技术问题给出了解决方案 ,实现了基于LabWindows/CVI5 0 1的远程数据采集。

未知环境中移动机器人基于行为的自主导航与环境构建

将模糊控制应用于基于行为的移动机器人控制结构中,使机器人具备了避障、避险和障碍物识别等基本的自主导航能力。针对未知环境中移动机器人的地图构建问题,提出了基于虚拟势场的全局搜索方法,采用基于栅格的地图表示方法,利用声纳传感器收集信息,实现对障碍物的识别和定位。通过试验验证了该方法的可行性。

农业机器人开放式结构控制系统的研究

在农业机器人控制系统的设计上采用开放式结构的思想。分析了开放式结构控制系统对硬件和软件的要求 ,采用PMAC(Programmable Multi- Axes Controller)运动控制卡以 PC+DSP(Personal Computer & Digital Signal Processing)模式构建硬件平台 ;以 RTL inux(Real Time L inux)为实时操作系统建立相应的软件体系结构 ,编写了 PMAC基于 RTL inux的驱动程序 ,并开发了相应的控制软件 ,设计出了具有开放式结构的农业机器人控制系统。以二自由度运动平台为控制对象进行了控制性能和实时性测试 ,当控制参数调整为 :比例增益为 190 0 0 ,积分增益为 10 0 0 ,微分增益为 10 0 0 ,速度前馈为4 70 0 ,加速度前馈为 2 0 ,具有良好的瞬态特征、位置控制和速度控制性能 ;在 RTL inux和 L inux下运行相同任务消耗的时间分别为 2 8.0 3s和 30 .2 8s。结果表明 ,该系统具有良好的控制性能和实时性。

自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现

为了开发具有自主导航功能的移动机器人 ,我们必须提供智能推理的能力 ,模糊控制和基于行为的导航可以实现这一点 ,本文讨论了把模糊逻辑推理应用到自主移动机器人的行为控制系统中。

基于网络的数值计算及其实现

公共网关界面CGI (Commongatewayinterface)是一种在服务器与外部脚本或程序之间进行交互的方法。它有助于将Web主页从简单地提供静态信息转变为提供实时或动态信息。通常CGI编程被用来连接动态数据库和处理表格、订单等商业行为 ,但实际上它的用处远不止于此 ,它还可以用于远程教育、工程中的系统集成等各种应用领域。本文用基于网络和小程序的网络计算 ,说明在CH语言环境下的CGI编程的基本方法 。

一个基于网络的两轴运动控制系统设计与实现

基于网络的运动控制技术是当前网络制造的关键技术之一。本文在CH语言环境下设计了一个服务器/浏览器系统。通过编写供CH调用的动态连接库,利用脚本语言CH编写CGI程序与运动控制器建立通讯,实现对多轴运动控制系统的网络控制和调试,取得了很好的试验效果。

基于RTLinux-Java平台的网络机器人远程控制研究

提出综合利用RTLinux硬实时特性和Java跨平台特性以及多线程处理方面的优势实现网络机器人远程控制的思想,并给出一种可操作的设计方案,目的在于为提升基于Web的机器人控制技术奠定基础。

基于WEB的机器人遥操作系统虚拟现实的Java 3D实现

基于WEB的机器人遥操作系统结合传统机器人控制技术及INTERNET技术,已成为机器人研究开发的一个热点之一。该文从一个全新的机器人控制角度,借助适用于Internet环境的跨平台的三维图形开发工具Java 3D进行三维建模,来实现虚拟现实的基于Web的机器人遥操作系统。