果园绿篱修剪机械手的设计与研究

为了解决果园绿篱修剪工具自动化程度低、修剪作业劳动强度大、工作效率低等问题,根据果园绿篱修剪作业要求,设计了一款实用的由液压驱动的四自由度修剪机械手,并确定了机械手各关节的运动范围。首先,基于标准的D-H参数法建立了机械手各连杆的坐标系,对机械手的正、逆运动学进行了求解;然后,利用MATLAB Robotics Toolbox建立了机械手运动学模型,对机械手正、逆运动学,机械手修剪绿篱顶面、侧面时各关节的运动轨迹,机械手各关节的角位移、角速度和角加速度曲线进行了仿真验证;之后,采用Monte Carlo法对机械手的工作空间进行了仿真分析,得到了机械手工作空间三维云图及平面云图;最后,试制实物样机进行了实验验证。研究结果表明:机械手正、逆运动学求解正确,所设计的机械手末端执行器完全能够到达所需修剪的目标位置。修剪机样机实验效果与预期相符,机械手工作时各关节运行平稳、修剪效率高、效果良好,能够满足对中、高绿篱自动修剪的要求,大大降低了修剪作业的劳动强度。

基于Kriging代理模型及改进PSO的变模温注塑成型翘曲变形优化

为提升变模温注塑成型的产品质量,提高优化效率,将翘曲变形作为优化目标,模具温度、保压压力、熔体温度、保压时间、冷却时间等工艺参数作为变量因素,采用Moldflow模拟变量因素对优化目标的影响,通过最优拉丁超立方试验设计选出试验样本,建立Kriging代理模型,并且,检测代理模型拟合精度。采用改进PSO算法,得到最优翘曲模型预测值及最佳工艺参数组合。对比改进后的PSO与标准PSO,平均迭代次数、迭代时间约降低了45%,最优适应度、平均适应度、最差适应度、局部最优解及未实现收敛等参数均得到提升。通过实验验证可知,与优化前翘曲值(1.293 mm)相比,优化后翘曲值(0.7512 mm)降低了41.9%,误差为4.84%。结果表明,基于Kriging代理模型及改进PSO能有效地优化变模温成型工艺,降低了翘曲变形量,对于生产应用有指导意义。

红色戏剧融入“中国近现代史纲要”课程教学的理与路

红色戏剧是红色文化的重要形态,蕴含着丰富的红色内涵,能够为“中国近现代史纲要”课程教学提供重要的红色资源。红色戏剧具有重要的育人价值,在推动课程创新、增强文化自信、厚植爱国主义情怀等方面具有重要意义。两者之间的意识形态统一性、内容补充性和价值目标契合性为红色戏剧融入“中国近现代史纲要”课程奠定了扎实的学科理论基础。根据“中国近现代史纲要”课程的教学特点和红色戏剧的特殊性,红色戏剧可以从学术研究、课堂教学、实践教学、载体创设等方面进行深度融入,两者的有效深度融合对提升该课程的教学吸引力、教学实效性、教学影响力等具有较强的理论和现实意义。

长三角城市群数字经济与制造业高质量发展耦合协调时空演化及影响因素

数字经济的持续快速增长,已成为推动我国制造业高质量发展的重要力量。文章基于长三角城市群41个地级及以上城市2012—2021年面板数据,利用耦合协调度模型与空间杜宾模型,考察了数字经济与制造业高质量发展的耦合协调时空演化特征及其影响因素。结果表明:①数字经济与制造业高质量发展的耦合协调度不断增强。从整体上看,长三角城市群数字经济与制造业在时序演化特征方面呈现高度耦合协调发展趋势;从城市层面看,其呈现出明显的地区差异性。②不同区域数字经济与制造业耦合协调水平存在较大差异,提升空间较大。从空间演化特征看,优质协调、良好协调和中级协调占比很低,还有很大提升空间;从空间相关性看,呈现出显著的空间相关性,具体表现为空间集聚特征。③相邻城市之间数字经济与制造业耦合协调度相互影响且存在一定差异。其中,经济发展水平、金融发展水平、利用外资水平和产业结构优化对邻近地区的耦合协调度具有显著的正向促进作用,政府干预、对外开放度对邻近地区的耦合协调度具有显著的抑制作用,而人力资本没有通过显著性水平检验。最后,提出要强化顶层设计、辐射带动和支撑保障,共同为城市群数字经济和制造业高质量耦合协同发展提供源动力。