多机器人协作导航目前广泛应用于搜索救援、物流等领域,协作策略与目标导航是多机器人协作导航面临的主要挑战.为提高多个移动机器人在未知环境下的协作导航能力,本文提出了一种新的分层控制协作导航(hierarchical control cooperative ...多机器人协作导航目前广泛应用于搜索救援、物流等领域,协作策略与目标导航是多机器人协作导航面临的主要挑战.为提高多个移动机器人在未知环境下的协作导航能力,本文提出了一种新的分层控制协作导航(hierarchical control cooperative navigation,HCCN)策略,利用高层目标决策层和低层目标导航层,为每个机器人分配一个目标点,并通过全局路径规划和局部路径规划算法,引导智能体无碰撞地到达分配的目标点.通过Gazebo平台进行实验验证,结果表明,文中所提方法能够有效解决协作导航过程中的稀疏奖励问题,训练速度至少可提高16.6%,在不同环境场景下具有更好的鲁棒性,以期为进一步研究多机器人协作导航提供理论指导,应用至更多的真实场景中.展开更多
文摘多机器人协作导航目前广泛应用于搜索救援、物流等领域,协作策略与目标导航是多机器人协作导航面临的主要挑战.为提高多个移动机器人在未知环境下的协作导航能力,本文提出了一种新的分层控制协作导航(hierarchical control cooperative navigation,HCCN)策略,利用高层目标决策层和低层目标导航层,为每个机器人分配一个目标点,并通过全局路径规划和局部路径规划算法,引导智能体无碰撞地到达分配的目标点.通过Gazebo平台进行实验验证,结果表明,文中所提方法能够有效解决协作导航过程中的稀疏奖励问题,训练速度至少可提高16.6%,在不同环境场景下具有更好的鲁棒性,以期为进一步研究多机器人协作导航提供理论指导,应用至更多的真实场景中.