机器人辅助手术系统术前规划研究进展

阐述了机器人辅助手术系统术前规划较传统术前规划的优点,介绍了为术前规划提供必要信息的三维重建和术中导航技术等术前规划辅助技术的研究现状和决定术前机器人辅助手术系统初始参数的手术切口位置规划和机器人的初始摆位等术前规划技术的研究现状。分析了机器人辅助手术系统术前规划存在的问题,并对未来的发展方向进行了展望。

基于线性加载区域的软组织预加载力消除方法

针对软组织压缩实验中预加载力对其力学响应存在影响的问题,本文提出了一种基于线性加载区域的预加载力消除方法。通过对软组织进行多种预加载力的非受限压缩实验,分析了预加载力对本构模型参数的影响。在预加载阶段,将软组织力学响应作为线性模型,通过将预加载阶段响应考虑到整个响应过程来实现对预加载力的消除。针对非受限压缩实验的5种不同预加载力得到的力学响应,基于两种不同的软组织本构模型对该消除方法进行验证,并对比预加载力消除方法和传统方法得到的模型与实验结果的误差。结果显示消除预加载力方法得到的模型误差要明显小于传统方法,说明预加载力消除方法能够在一定程度上消除预加载力对软组织力学响应的影响,获得更接近软组织真实特性的本构模型参数。