云和木玩物流机器人控制系统软硬件设计与开发

以云和木玩为研究对象,对轮式循迹搬运机器人的软硬件系统进行了探讨。通过对所需各电气元件及传感器进行选型,设计了轮式循迹搬运机器人的整体方案;定义了Arduino平台的电路接口,设计了循迹模块软硬件系统;设计了机器人的搬运物料模块,开发了基于Arduino平台得搬运控制程序。

直角坐标机器人基于D-H参数的运动学建模与轨迹规划

机器人的运动学和动力学分析是实现机器人运动控制与轨迹规划的基础,其中运动学分析是最基本的问题,D-H参数法就是常用的分析方法之一,通过仿真可以模拟机器人的运动情况和动态特性,验证建立的运动学模型。利用D-H参数建立了平面关节型机器人运动学模型,用拉格朗日动力学方程得出了机器人的一些运动参数,并利用MATLAB Robotic Toolbox分析了直角坐标机器人正逆运动学模型,通过运动学轨迹规划仿真进一步验证了模型的正确性。

啤酒灌装恒压PID随动控制关键技术研究与开发

本文针对当前啤酒恒压灌装随动装备的技术难点,从硬件到软件进行了详细的技术研制。首先对硬件选型进行讨论,设计了位置跟踪抓取控制装置、实时监控面板、主动运动装置、被动跟踪装置、压力反馈装置、运动传动装置及上下料机器人等,然后设计基于PID的运动控制程序和MCGS监控程序,完成了恒压随动装备的关键技术验证。