类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点(ZMP)的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。

提高《机械制图》课程教学效果的探索

《机械制图》课程是工科类学校的一门重要的专业基础课，培养学生的读图和绘图能力是这门课的主要内容。不过，我们在实际的教学过程中，往往会遇到各种各样的问题，例如，学生说难学，空间想象能力没有；教师怎样寓教于乐，让抽象的图线变成具体的物件等，这些都是摆在我们面前的问题。本文就提高《机械制图》课程教学效果的方法展开讨论，总结出了几种激发学生学习《机械制图》课程的方法。