时间和角度约束下的双圆弧路径规划

为满足无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)打击目标的时间、角度约束,提出了基于双圆弧轨迹的路径规划方法。对UAV初始、末端速度方向情况进行了分类,分别推导了对应的双圆弧参数解析形式及其单调性。同时,根据双圆弧参数解析式,得到生成路径的唯一自由度,减少了路径规划参数输入。分析了双圆弧路径长度与路径参数之间的关系,设计了多UAV协同攻击路径规划方案。数值仿真结果证明了双圆弧路径规划的有效性和实用性。

基于轨道变换法的多无人机跟踪相角修正研究

针对多无人飞行器协同standoff跟踪目标下的相角协调修正问题,提出了一种轨道变换法。建立了无人机运动学模型,用Lyapunov矢量场方法为无人机提供跟踪制导指令。通过在期望的standoff跟踪轨道外设置外轨道,将相角修正问题转化为无人机在两轨道上飞行时间差的控制问题,同时给出了确定多无人机机动变轨顺序的方法。最后对静止目标协同跟踪相角修正问题进行了仿真验证,仿真结果表明了该方法的正确性和有效性。