基于自抗扰控制的机器人小腿减振研究

针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题,为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法,并使用Matlab中的Sim Mechanics工具箱,建立双足机器人减振小腿机械仿真模型,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真实验结果表明,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部所受的冲击,弥补了传统被动减振无法有效抑制低频振动的情况,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走提供保障。

双足机器人小腿减振研究

在双足机器人行走稳定性优化控制问题的研究中,为了保障双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出了一种具有主被动联合减振抗冲功能的一体化小腿结构方案,来对双足机器人小腿减振。在传统被动减振结构基础上,引入Fx LMS算法的主动控制减振方法,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。利用Matlab软件仿真,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部的冲击,弥补了传统被动减振对于低频振动无法有效抑制的情况。仿真结果表明,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走优化提供了依据。

足式机器人小腿减振控制研究

研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略,设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机,并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控制算法设计,根据主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真结果表明,主被动联合减振大幅衰减了机器人上身平台的振动,弥补被动减振对低频振动无法抑制的情况,有效提高了机器人行走的稳定性。

仿人机器人小腿减振控制研究

针对仿人机器人双足摆动行走时的稳定性优化控制问题,为保障行走过程中上身平台的稳定性以维持传感器件的正常工作,在具有主被动联合减振抗冲功能的仿人机器人小腿结构方案基础上,研究采用音圈电机作为振动主动控制作动器的减振控制方案。根据音圈电机的工作原理推导传递函数并建立小腿的数学模型,设计以反馈控制为基础的控制策略实现主被动联合减振。利用Simulink搭建仿真系统,以音圈电机为主动减振作动器的主被动联合减振控制策略成功衰减了来自足部的冲击。仿真结果表明,音圈电机作为主动减振作动器具有可行性,为双足机器人行走过程稳定性的优化提供了依据。

民用港码头军事利用价值的模糊聚类分析

由于对民用港码头资源进行勘查所获得的数据量大,获得的信息模糊性因素多,采用模糊聚类分析方法对战区内码头资源进行分类分析:首先构建了民港码头军事利用价值二级评估指标体系,确定了指标权重,然后利用编网法对模糊相似矩阵进行聚类处理,最后通过实例应用验证该方法的可行性。利用此方法可及时对各个码头的军事利用价值进行分析,能为战时有的放矢的动员、征用一定数量的民用港码头提供决策依据。

足式机器人主被动联合减振抗冲研究

减振抗冲是足式机器人控制研究的重要难题,使用主被动联合减振抗冲的方法可以对足式机器人的振动冲击进行很好的抑制。文章首次将主被动联合抗冲减振控制方法应用到足式机器人的减振控制中,通过建模分析,设计了被动减振单元的刚度和阻尼比,实现了对冲击振动中的高频信号的衰减,然后根据被动减振结果设计合理的主动控制方案,进一步减小了冲击振动中的低频振动。最后使用Sim Mechanics建模分析,验证主被动减振参数设置的有效性。