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自治式水下机器人避障行为机制研究
被引量:
3
1
作者
田广
刘和祥
+1 位作者
赵海鹰
王君
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009年第12期59-63,共5页
针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设...
针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入"深度"和"高度"的模糊隶属度,制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则,再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量。仿真结果表明:所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性,响应正确有效,有助于提高AUV对环境的适应性。
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关键词
自治式水下机器人
运动规划
行为模型
模糊推理规则
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职称材料
题名
自治式水下机器人避障行为机制研究
被引量:
3
1
作者
田广
刘和祥
赵海鹰
王君
机构
海军驻哈尔滨七○三研究所军事代表室
哈尔滨
工程大学自动化学院
空军第一飞行学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009年第12期59-63,共5页
文摘
针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入"深度"和"高度"的模糊隶属度,制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则,再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量。仿真结果表明:所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性,响应正确有效,有助于提高AUV对环境的适应性。
关键词
自治式水下机器人
运动规划
行为模型
模糊推理规则
Keywords
autonomous underwater vehicle (AUV)
motion plan
behavior model
fuzzy inference rules
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自治式水下机器人避障行为机制研究
田广
刘和祥
赵海鹰
王君
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009
3
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