惯性/双目视觉里程计深组合导航方法

针对现有视觉里程计测量噪声大、匹配精度低、实时性差的问题,研究一种基于Kalman滤波器的惯性/双目视觉里程计组合导航方法。在视觉里程计中引入惯性导航信息,辅助完成实时图截取、搜索区预测、输出速度校正等功能,提高视觉里程计的测量精度与计算速度。利用Kalman滤波器,实现视觉里程计对惯导累计误差的修正,提升组合导航系统的导航精度。车载试验结果表明,惯性/双目视觉里程计深组合导航的实时定位精度优于0.5%D(CEP),具备工程应用条件。

激光陀螺闭环抖动控制技术研究

从激光陀螺抖动控制的基本原理入手,详细介绍了一种激光陀螺抖动闭环控制的新方法。该方法通过引入全球定位导航系统中信号跟踪解调的思想,使输出的抖动驱动控制信号的频率和相位与激光陀螺抖动反馈信号的频率和相位相等,从而来维持激光陀螺的闭环抖动。该种抖动控制方法既具有模拟正弦驱动信号噪声小、谐波小和能量损失小的优点,同时还具有方波驱动易于数字化实现和方便加入噪声的优点。最后通过仿真分析和试验,验证了提出的闭环抖动控制方法的可行性。

机抖激光陀螺温度补偿技术概述

综述了国内外激光陀螺温度补偿技术发展的现状,对不同温度模型进行了详细论述.另外,总结出温度补偿模型的适用范围,提出模型采样时间的参考依据,并给出温度补偿对稳频机构的要求.

船体形变惯性测量方法仿真

对一种船体形变的测量方法进行了仿真和分析，通过仿真数据对该方法达到的指标进行了描述。

惯导系统长期稳定特性的影响分析

对惯导系统的长期稳定特性对用户的使用效率影响进行了分析,并对影响惯导系统长期稳定性的主要因素及解决途径进行了简要介绍。