一类跟踪问题中的非线性预测控制方法设计

针对非线性系统对若干稳定期望输出点的跟踪问题，沿稳定期望输出点序列，将跟踪问题处理为分段镇定问题，设计了分段预测控制器，采用镇定问题中的稳定性理论对每一阶段的稳定性进行了分析，在此基础上，得到了整个跟踪过程的稳定性条件。仿真结果显示了所设计预测控制器的跟踪效果。

跟踪问题中的非线性鲁棒预测控制器

针对非线性系统的跟踪问题，引入了大致跟踪的概念，并在预测控制的优化问题中用当前时刻的下一时刻的跟踪误差约束替代终端时刻的跟踪误差约束，设计了鲁棒预测控制器，分析了预测控制器的稳定性。仿真结果显示了所设计鲁棒预测控制器的跟踪效果。